# DroneShine – Steuerung, Sensorik und LiDAR

**Wissensstand: 22. Oktober 2026.** Vorbereitet für `drone.office-dashboard.com` auf `187.124.6.146`.

## Ziel und wichtigste Entscheidung

Entwicklungsziel: **50 cm Düsenabstand, möglichst 45–55 cm**. Dies ist keine nachgewiesene Systemeigenschaft. Messfehler möglichst höchstens ±1–2 cm anstreben; Geometrie, Latenz, Flugbewegung, Strahlrückstoß, Wind und Schlauchzug brauchen die restliche Toleranz.

Für erste Versuche **Ultraschall plus optischen Vergleich** prüfen. **3D-LiDAR** separat für Karte und Lokalisierung bewerten. **Kamera** für Fenster-/Materialerkennung ergänzen. Preis oder Kanalzahl allein entscheiden nicht über die Eignung.

## Flugsoftware, Hardware, Bodenstation

### ArduPilot / ArduCopter — Flugsoftware · Produktbasis

Regelt den Multicopter im Flugcontroller: Zustandsschätzung, Lage, Position, Motoren, Flugmodi und Kern-Failsafes. Im vorhandenen DroneShine-Projekt als Produktplattform festgelegt. [Quelle](https://ardupilot.org/copter/docs/introduction.html)

### PX4 — Alternative Flugsoftware · Vergleich

Alternative zu ArduPilot mit dokumentierter ROS-2-Anbindung. Relevant als Wissens- und Forschungsquelle. Eine Migration ist für die bestehende Produktbasis nicht beschlossen. [Quelle](https://docs.px4.io/main/en/ros2/user_guide)

### Cube / CubePilot — Flugcontroller · Hardware

Cube ist Hardware, keine Alternative zur Flugsoftware. Konkretes Modul, Carrierboard, Stromversorgung, Firmware und Board-Unterstützung müssen zusammenpassen. [Quelle](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview)

### Pixhawk / Holybro — Hardwarestandard / Hersteller

Pixhawk beschreibt Standards und Hardwarefamilien; Holybro baut konkrete Controller wie 6C und 6X. Redundanz und Anschlüsse unterscheiden sich je Modell. [Quelle](https://holybro.com/products/pixhawk-6x)

### QGroundControl / Mission Planner — Bodenstation · Bedienung

Konfiguration, Missionsplanung, Telemetrie und Logauswertung. QGC unterstützt PX4 und ArduPilot; Mission Planner gehört zum ArduPilot-Ökosystem. Die schnelle Abstandsregelung läuft an Bord. [Quelle](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/)

### Companion / ROS 2 / MAVLink — Wahrnehmung und Integration

Ein zusätzlicher Rechner verarbeitet Kamera, Punktwolke, Odometrie und Reinigungsplanung. ROS 2 ist eine Softwareumgebung; MAVLink ein Kommunikationsprotokoll. Beide ersetzen den Flugcontroller nicht. [Quelle](https://ardupilot.org/dev/docs/companion-computers.html)

## Controller und Companion: Preisanker

| Produkt / Variante | Preis | Einordnung | Quelle |
|---|---:|---|---|
| Holybro Pixhawk 6C, Plastic, ohne Powermodul | 199 US-$ | 2 IMUs, 1 Barometer; mit PM02: 217,99 US-$. | [Produkt](https://holybro.com/products/pixhawk-6c) |
| Holybro Pixhawk 6X, Standard v2B mit PM02D | 422,99 US-$ | 3 IMUs, 2 Barometer, Ethernet. Nur FC-Modul: 269 US-$, bei Prüfung ausverkauft. | [Produkt](https://holybro.com/products/pixhawk-6x) |
| Cube Orange+, Nur Modul | 277 US-$ | 3 IMUs; Carrierboard und weitere Systemteile separat erforderlich. | [Produkt](https://irlock.com/products/the-cube-orange-plus) |
| Cube Orange+ Standard Set, ADS-B-Carrier + Power Brick Mini | 451 US-$ | Kein GNSS im aufgeführten Lieferumfang. ADS-B erkennt keine Fenster, Fassaden oder Personen. | [Produkt](https://irlock.com/products/cube-orange-plus-standard-set) |
| Jetson Orin Nano Super, Developer Kit, Hersteller-MSRP | 399 US-$ | Bis 67 TOPS, 7–25 W. Entwicklungsrechner; Kühlung und Versorgung zusätzlich planen. | [Produkt](https://developer.nvidia.com/embedded/faq) |

USD-Shoppreise: enthaltene Steuern/Versand nicht bestätigt. Jetson: Hersteller-MSRP. Keine vollständigen Flugplattformpreise.

## Fähigkeiten der Sensorik

| Familie | Fähigkeit | Grenze | Verarbeitung |
|---|---|---|---|
| IMU / Barometer / Magnetometer | Lage, Beschleunigung, Höhe bzw. Richtung schätzen | Keine direkte Fassadenentfernung; Vibration, magnetische Störer und Luftdruckeffekte beachten. | Flugcontroller / EKF |
| GNSS / RTK | Globale Position und Wegpunkte | Gebäude verursachen Abschattung und Mehrwegeffekte. RTK ersetzt keinen lokalen Düsenabstand. | Flugcontroller + Korrekturdaten |
| Ultraschall | Einzelner Abstand, auch zu transparenten Flächen möglich | Winkel, Membranbenetzung, Temperatur, Rotorluft und Echos beeinflussen die Messung. | RS485 / Bridge / Rangefinder-Treiber |
| Optischer Einpunkt-Sensor | Schnelle Distanz in einer Strahlrichtung | Glas kann durchmessen oder spiegeln; keine vollständige Ebene aus einem Messwert. | UART / I²C / Rangefinder |
| 3D-LiDAR + IMU | Punktwolke, Ebenen, Hindernisse; mit Software lokale Odometrie / SLAM | Punktwolke ist noch keine fertige Karte. Glas, Wasser, Nebel und geometrische Mehrdeutigkeit bleiben relevant. | Companion / Zeitabgleich / ROS |
| RGB- / Stereo- / Tiefenkamera | Fenster, Rahmen, Material und Flächenstruktur erkennen | Semantische Erkennung ist keine garantierte metrische Tiefe; Reflexion, Licht und Tropfen prüfen. | Companion / kalibrierte Bildverarbeitung |
| mmWave-Radar | Zusätzliche Entfernungs-/Bewegungsinformation; Forschungsoption bei optischer Degradation | Andere Auflösung und Reflexionswege; Glas-/Wassernebel-Eignung ist produktspezifisch. Keine pauschale Zentimetergarantie. | Companion / Radarverarbeitung |
| Druck / Durchfluss / Schlauchzug | Reinigungszustand und Störkräfte überwachen | Misst keinen Wandabstand. Signalpfad und Abschaltverhalten müssen gemeinsam getestet werden. | Payload-Controller / Telemetrie |

Lokale Navigation · ohne Satelliten und RTK-Korrekturen

## Kann die Drohne ihre Position ohne RTK kennen?

Ja: Für eine Fassade kann ein lokales Koordinatensystem genügen. Dafür braucht die Drohne laufende Messungen ihrer Bewegung oder ihrer Lage gegenüber festen Referenzen. Die Koordinate der Bodenstation allein liefert diese Messung nicht. „Ohne RTK-Basis“ ist möglich; „ohne jede Referenz und dauerhaft exakt“ ist keine belastbare Zusage.

### Warum das ferngesteuerte Auto ohne GPS fährt

Beim gewöhnlichen RC-Auto sieht der Mensch das Fahrzeug und korrigiert Lenkung und Geschwindigkeit. Das Auto muss seine eigenen Meterkoordinaten dafür nicht kennen. Ein Mensch kann auch eine Drohne ohne GPS fliegen. Automatisches Schweben und das wiederholte Abfahren einer Reinigungsbahn benötigen hingegen eine Schätzung von Bewegung und Position. Die Räder und der Boden tragen das Auto; eine Drohne muss zusätzlich ihre Höhe und alle Flugbewegungen regeln.

Lage bedeutet Neigung und Ausrichtung, Höhe eine vertikale Koordinate und Position drei räumliche Koordinaten. Eine IMU stabilisiert die Lage, liefert durch bloßes Aufintegrieren aber keine dauerhaft genaue Position. Auch ein Barometer oder ein einzelner Wandabstand liefert keine vollständige 3D-Position. [Grundlagen der Positionsreferenzierung](https://www.bitcraze.io/documentation/system/positioning/)

### Ein Gebäudekoordinatensystem statt Breitengrad und Längengrad

Ein sinnvoller Arbeitsrahmen hat seinen Nullpunkt beispielsweise an einer vermessenen Gebäudeecke: u läuft entlang der Fassade, v senkrecht nach oben und d senkrecht von der Fassadenebene weg. Ein Ziel kann dann „u = 3 m, v = 8 m, Düsenabstand = 0,50 m“ heißen. Diese Koordinaten brauchen keine Satelliten. Feste Marker, Anker oder eine wiedererkannte Karte verknüpfen die Schätzung mit dem Gebäude; eine reine Startpositionsschätzung kann mit der Zeit driften.

Ein Abstandssensor löst nur einen Teil: Derselbe Wandabstand ist an vielen Stellen entlang und oberhalb der Fassade möglich. Ein schräg messender Sensor liefert außerdem die Strahlstrecke, nicht automatisch den senkrechten Abstand. Sensor-, IMU- und Düsenposition sowie die Fluglage müssen rechnerisch zusammenpassen. Die örtlichen Achsen werden für den Flugcontroller in dessen erwarteten Koordinatenrahmen transformiert.

| Verfahren | Was es liefert / Produktbeispiele | Stärken | Grenzen an der Fassade

| Stereo/VIO + IMU | Lokale Pose und Geschwindigkeit aus Bildbewegung und IMU. Kameras: [ZED X Mini], [OAK-D Pro](https://shop.luxonis.com/products/oak-d-pro); Rechenplattform: [VOXL 2]. | Keine fest installierten Funkanker nötig; Bewegungsschätzung an Bord. | Kamera allein ist kein fertiges VIO-System. Glas, gleiche Fenster, wenig Struktur, Gegenlicht, Tropfen und Vibrationen können Tracking stören; ohne feste Wiedererkennung bleibt Drift. [VIO-Praxis](https://docs.modalai.com/flying-with-vio/)

| LiDAR-inertiale Odometrie / SLAM | 3D-LiDAR + IMU + Software registrieren die Umgebung und schätzen Bewegung. Beispiele: Livox MID-360 oder Ouster OS0 mit passender LIO-Integration. | Räumliche Geometrie auch bei schwacher sichtbarer Textur. | Eine große ebene Wand enthält wenig Information über Bewegung parallel zur Wand; Glas und Sprühnebel bleiben schwierig. 3D-Punktwolke allein ist keine eigene Position; Treiber, Zeitabgleich und Kalibrierung sind erforderlich. [FAST-LIO](https://github.com/hku-mars/FAST_LIO)

| Optical Flow + Bodenabstand | Bildfluss und Entfernung begrenzen die horizontale Geschwindigkeit. Beispiele: Holybro H-Flow oder ARK Flow. | Kompakte Hilfe für niedrigen, bodennahen Schwebeflug. | Kein fester Gebäudepunkt und keine driftfreie absolute Position. Bodenstruktur, Licht und nutzbare Bodenentfernung begrenzen die Flughöhe; eine seitlich betrachtete Wand ist kein direkter Ersatz für die nach unten vorgesehene Integration. [PX4 Optical Flow](https://docs.px4.io/main/en/sensor/optical_flow)

| Feste AprilTag-/ArUco-Marker | Kalibrierte Kamera bestimmt die Pose relativ zu Markern bekannter Größe und bekannter Gebäudeposition. | Günstige feste Referenzen; können VIO-Drift korrigieren und Bereiche wiedererkennbar machen. | Sichtbare, sauber vermessene und wetterfeste Markertafeln nötig; Auflösung, Blickwinkel und Abstand bestimmen die Güte. Mehrere Marker verbessern Plausibilisierung; keine pauschale Zentimetergarantie. [AprilTag](https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag) · [ArUco](https://docs.opencv.org/4.x/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html)

| UWB-Anker + Tag | Funkstrecken zu lokalen Ankern ergeben eine Position; beispielsweise [Nooploop LinkTrack P-B]. | Kein GNSS und keine RTK-Korrekturdaten; feste lokale Referenz. | Ein einzelner normaler Funkanker liefert nur eine Entfernung. Für robuste 3D-Ortung mehrere passend verteilte Anker, Höhenstaffelung und Kalibrierung vorsehen. Ausschließlich bodennahe Anker liefern bei größeren Entfernungen häufig schwache Höhengeometrie. Metall und Mehrwegeausbreitung verzerren Messungen. Typisch 30 cm 3D bei LinkTrack reicht allein nicht für ±5 cm Düsenabstand. [Herstellerdaten](https://www.nooploop.com/linktrack/)

| Ultraschall-Beacons | Akustische Laufzeiten zwischen festen Beacons und mobilem Empfänger; z. B. [Marvelmind Industrial Super-MP-3D]. | Lokale Position ohne Satelliten; andere Messphysik als Kamera/LiDAR. | Freie akustische Sicht sowie passende Geometrie nötig. Wind, Rotoren und Sprühbetrieb müssen geprüft werden. Beacons messen die Position untereinander, nicht die Oberfläche eines Fensters.

| Externe Kameras / Totalstation | Boden-/Raumkameras verfolgen einen starren Markerverbund, z. B. [OptiTrack PrimeX 13]. Eine [Leica TS16](https://leica-geosystems.com/en-gb/products/total-stations/robotic-total-stations/leica-ts16) kann ein Prisma für Referenzversuche verfolgen. | Unabhängige lokale Messung; wenig Elektronik an der Drohne. | Sichtverlust, Verzögerung, Außenlicht und Netzverbindung begrenzen die Nutzung. Einzelnes Prisma gibt keine vollständige Orientierung. Eine Totalstation ist keine fertige Flugsteuerung; Messrate und dynamische Nachführung separat validieren.

| GNSS ohne RTK | Globale Koordinaten ohne lokale Korrekturbasis. | Für grobe Außenorientierung weiterhin sinnvoll. | Es bleibt satellitenabhängig. Abschattung und Reflexionen am Gebäude verhindern eine belastbare ±5-cm-Fassadenregelung; keine Lösung für „ohne Satelliten“.

### Welche Architektur würde ich aufbauen?

#### 1 · Günstiger erster Versuch: Assistenz

Pilot steuert entlang der Fassade. Ein geeigneter Ultraschallsensor, etwa URM14 oder ein industrieller microsonic, überwacht den lokalen Abstand; eine zweite Messart prüft auf passenden Flächen die Plausibilität. H-Flow/ARK Flow können nahe geeignetem Boden unterstützen. Diese Stufe kennt keine verlässliche meterweise Gebäudeposition und fährt keine autonome Reinigungsbahn ab.

#### 2 · Lokale Bahnen: VIO + feste Marker

Für einen abgegrenzten Versuchsbereich: Cube/Pixhawk mit IMU, passender VIO-Rechner und Trackingkamera, mehrere vermessene AprilTags sowie eigener Wandabstandssensor. Die Marker referenzieren u/v und Ausrichtung; VIO überbrückt kurze Lücken. Ein nach unten messender Sensor hilft nur innerhalb seines tatsächlichen Bodenbereichs. Das wäre mein bevorzugter nächster Entwicklungsschritt, sofern Marker montierbar sind.

#### 3 · Größere Einsatzfläche: mehrere Messarten

LiDAR-inertiale Navigation und VIO kombinieren; vorhandene Fassadenmerkmale oder Marker als feste Kartenreferenz nutzen. Optional UWB mit höhenverteilten Ankern als zusätzliche Positionsstütze. Den präzisen Düsenabstand separat regeln. Eine externe Kameraanlage kann den Prüfstand unabhängig vermessen; sie muss für einen mobilen Fassadeneinsatz neu geplant werden.

Die drei Stufen sind Entwicklungsvorschläge. Kein genannter Einzelbaustein belegt eine störungsfreie Reinigungsdrohne oder dauerhaft ±5 cm Gesamtfehler im Außenflug. Tag- und Kamerapreise enthalten bei Infrastruktursystemen noch keine vollständige Anlage.

### Was gehört auf die Bodenstation – und was an Bord?

Die Bodenstation darf Ursprung, Gebäudekarte, Reinigungsbahnen und Telemetrie verwalten. Auch externe Kameras dürfen ihre Messung dort berechnen. Die schnellen Lage- und Flugregelkreise bleiben im Flugcontroller. Eine zeitgestempelte lokale Positionsschätzung muss ihn zuverlässig erreichen; ein Kartenpunkt oder ein vom PC gesendeter Sollwert ersetzt keine gemessene Istposition. Bei Verbindungsabbruch oder ungültiger Position braucht der Aufbau ein vorher erprobtes Verhalten. Ein blindes „Position halten“ kann bei verlorener Position gerade nicht funktionieren.

PX4: Externe Pose vorzugsweise als MAVLink ODOMETRY mit passenden Frames, Zeitstempeln und Unsicherheiten zuführen. Die Dokumentation nennt 30–50 Hz für externe Vision; EKF2_EV_CTRL, Sensoreinbauposition und Verzögerung passend zur Firmware konfigurieren. ArduPilot: ODOMETRY ist die bevorzugte ExternalNav-Nachricht; auch VISION_POSITION_ESTIMATE wird unterstützt. Die dokumentierten mindestens 4 Hz sind eine Schnittstellenanforderung, keine Empfehlung für präzise Fassadenregelung. Ohne GPS kann ein EKF-Ursprung nötig sein; dessen Eintrag erzeugt keine Positionsmessung. [PX4-Integration](https://docs.px4.io/main/en/ros/external_position_estimation) · [ArduPilot ExternalNav](https://ardupilot.org/dev/docs/mavlink-nongps-position-estimation.html)

Vor dem autonomen Flug messen: An bekannten u/v/d-Punkten prüfen, dann dieselbe Strecke zurückfahren und den Restfehler erfassen. Aussetzer, Drift pro Zeit/Strecke, Ende-zu-Ende-Verzögerung, Wiedererkennung und Sprünge nach Neuinitialisierung protokollieren; anschließend Rotorluft und Wasser hinzufügen. Erst wenn die tatsächliche Kombination das Fehlerbudget einhält, ergibt sich eine belastbare Freigabe für lokale Reinigungsbahnen.

## Internationaler Produktvergleich

Öffentlich angezeigte Stückpreise am Abrufdatum. Währungen nicht umgerechnet. Versand, Import, Zubehör und Endsteuer nur eingeschlossen, wenn ausdrücklich genannt. Suchmaschinen-Snippets können veraltet sein; live geöffnete Seiten haben Vorrang.

**Stand:** 2026-10-22; **82 Produkte**. Stärken und Schwächen sind technische Einordnungen für den beschriebenen Drohneneinsatz, keine eigenen Flugnachweise.

### Abstandsmessung und Kartierung

**35 direkte Abstandssensoren**, **28 LiDAR-/Vermessungsgeräte** und **19 ergänzende Sensoren**. Die Website startet in der Abstandsauswahl; die drei Gruppen lassen sich getrennt filtern.

[Abstandssensoren](https://drone.office-dashboard.com/roadmap/wissen/?bereich=abstand#catalog-views) · [Kartierungsgeräte](https://drone.office-dashboard.com/roadmap/wissen/?bereich=kartierung#catalog-views)

### Ouster Rev8

Die aktuelle Ouster-Rev8-Familie umfasst OS0, OS1, OS1 Max und OSDome. Die Modelle unterscheiden sich in Reichweite, Sichtfeld, Kanalzahl und Integrationsbudget. OS2 wird in der Herstellerdokumentation als Rev7 geführt.

- Native RGB-D-Farbe auf dem Sensor; Farbinformation und Entfernung entstehen gemeinsam.
- OS0/OS1 nennen gegenüber Rev7 zweimal bessere Präzision und Genauigkeit; bis 4096 horizontale Abtastungen sowie bis 40 Hz je Modus.
- OS1 Max ergänzt bis 256 Kanäle und 200 m Erkennung auf 10-%-Zielen; robuste Gehäuse und geplante funktionale Sicherheitsfunktionen.
- Die Aussage doppelte Reichweite/Auflösung beschreibt die Familie; konkrete Modelle, Scanmodi und Zielreflexion bleiben maßgeblich.
- 0,0 m einstellbare Mindestdistanz bedeutet keine garantierte Genauigkeit bei 0,5 m. Die Accuracy-/Precision-Prüfung in diesen Datenblättern gilt jenseits 1 m.
- 1 mm Distanzauflösung, 1σ-Präzision und ±-Genauigkeit sind getrennte Größen.
- IP68/IP69K beschreibt Gehäuseschutz mit angeschlossenem Kabel; keine belegte Messung durch Sprühnebel, Tropfen oder auf Glas.
- Für funktionale Sicherheit konzipiert ist kein Nachweis abgeschlossener Zertifizierung oder der Sicherheit einer kompletten Reinigungsdrohne.
- Die Vermessung des Sensor-Düsen-Versatzes, Neigung, Bewegung und Regelung entscheiden über das Ziel 50 cm ±5 cm; kein Datenblatt garantiert es.

Quellen: [Ouster – aktuelle Rev8-Produktfamilie](https://ouster.com/rev8), [Ouster os0 Rev8 – Herstellerdatenblatt v4.0](https://data.ouster.io/downloads/datasheets/datasheet-rev8-v4p0-os0.pdf), [Ouster os1 Rev8 – Herstellerdatenblatt v4.0](https://data.ouster.io/downloads/datasheets/datasheet-rev8-v4p0-os1.pdf), [Ouster os1-max Rev8 – Herstellerdatenblatt v4.0](https://data.ouster.io/downloads/datasheets/datasheet-rev8-v4p0-os1-max.pdf), [Ouster osdome Rev8 – Herstellerdatenblatt v4.0](https://data.ouster.io/downloads/datasheets/datasheet-rev8-v4p0-osdome.pdf), [Ouster – OS2 ausdrücklich Rev7](https://static.ouster.dev/sensor-docs/hw_user_manual_OS2/hw_common_sections_OS2/os2-overview.html)

| Hersteller / Modell | Sensorart | Preis / Steuerstatus | Integration | Preisquelle |
|---|---|---|---|---|
| Baumer OADM 20I6480/S14F (10144601) | Laser-Triangulationssensor | 2.235,80 US-$; US-Shoppreis; Steuer und Versand nicht ausgewiesen | hoch | [Produkt](https://www.wolfautomation.com/laser-distance-sensor-44396) |
| Baumer UNDK 30U6103/S14 (10125521) | Ultraschall | 588,90 €; Händlerpreis inkl. 19 % MwSt., zzgl. Versand | hoch | [Produkt](https://www.elektro4000.de/Steuerungen-Schaltgeraete/Sensoren/Ultraschall/Abstandssensoren/Baumer-Sensor-UNDK-30U6103-S14%3A%3A1001947.html) |
| DFRobot A01NYUB (SEN0313) | Ultraschall | 27 US-$; Herstellerpreis; Steuer, Versand und Import zusätzlich prüfen | mittel | [Produkt](https://www.dfrobot.com/product-1934.html) |
| DFRobot A02YYUW (SEN0311) | Ultraschall | 15,90 US-$; Herstellerpreis; Steuer, Versand und Import zusätzlich prüfen | mittel | [Produkt](https://www.dfrobot.com/product-1935.html) |
| DFRobot Gravity URM09 I²C (SEN0304) | Ultraschall | 12,90 US-$; Herstellerpreis; Steuer, Versand und Import zusätzlich prüfen | mittel | [Produkt](https://www.dfrobot.com/product-1832.html) |
| DFRobot URM14 | Ultraschall | 99 US-$; Steuerstatus nicht ausgewiesen | mittel | [Produkt](https://www.dfrobot.com/product-2173.html) |
| Leuze electronic ODSL 30/D232.01-30M-S12 (50147335) | Industrieller Laser-Abstandssensor | 3.118,08 US-$; US-Shoppreis; Steuer und Versand nicht ausgewiesen | hoch | [Produkt](https://excelautomationinc.com/product/odsl-30-d232-01-30m-s12/) |
| LightWare LW20/HA | Einpunkt-LiDAR | 389 US-$; Ohne Steuern; nachbestellbar | gering | [Produkt](https://lightwarelidar.com/shop/lw20-ha/) |
| LightWare SF20/HA | Einpunkt-LiDAR | 359 US-$; Ohne Steuern; nachbestellbar | gering | [Produkt](https://lightwarelidar.com/shop/sf20-ha/) |
| MaxBotix MB1242 I2CXL-MaxSonar-EZ4 | Ultraschall | 34,95 US-$; Herstellerpreis; Steuer, Versand und Import zusätzlich prüfen | mittel | [Produkt](https://maxbotix.com/products/mb1242) |
| MaxBotix MB7066-100 XL-MaxSonar-WRL1 | Ultraschall | 99,95 US-$; Herstellerpreis ab Standardgehäuse; Optionen, Steuer und Versand zusätzlich | mittel | [Produkt](https://maxbotix.com/products/mb7066) |
| MaxBotix MB7389-100 HRXL-MaxSonar-WRMT | Wetterfester Ultraschall | 109,95 US-$; Herstellerpreis ab Standardgehäuse; Steuer, Versand/Import und Optionen zusätzlich | mittel | [Produkt](https://maxbotix.com/products/mb7389) |
| Pepperl+Fuchs UC1000-18GS-IUEP-IO-V15 (304928-100003) | Ultraschall | 243,20 €; Händlerpreis netto, zzgl. MwSt. und Versand | hoch | [Produkt](https://industry-electronics.de/pepperlfuchs/304928-100003-uc1000-18gs-iuep-io-v15-ultraschallsensor-lieske_833777.htm) |
| Pepperl+Fuchs UC2000-30GM-IUEP-IO-V15-Y (70137787) | Industrie-Ultraschall | Preis auf Anfrage; Kein belastbarer öffentlicher Preis verifiziert; Angebot erforderlich | hoch | [Produkt](https://files.pepperl-fuchs.com/webcat/navi/productInfo/pds/70137787_eng.pdf) |
| Pololu / STMicroelectronics VL53L1X Carrier · Pololu 3415 | Einpunkt-ToF Entwicklungsplatine | 22,95 US-$; Öffentlicher USD-Stückpreis; Steuerstatus nicht ausgewiesen. Versand und mögliche Einfuhrabgaben zusätzlich prüfen. | hoch | [Produkt](https://www.pololu.com/product/3415) |
| Pololu / STMicroelectronics VL53L4CD Carrier · Pololu 3692 | Einpunkt-ToF Entwicklungsplatine | 13,95 US-$; Öffentlicher USD-Stückpreis; Steuerstatus nicht ausgewiesen. Versand und mögliche Einfuhrabgaben zusätzlich prüfen. | hoch | [Produkt](https://www.pololu.com/product/3692) |
| SICK DT35-B15251 (1057652) | Industrieller Laser-Abstandssensor | 701,22 US-$; US-Shoppreis inklusive ausgewiesener Zölle; Steuer und Versand abhängig vom Lieferziel | hoch | [Produkt](https://www.newark.com/sick/dt35-b15251/photo-sensor-12m-laser-npn-pnp/dp/54AK5716) |
| SICK UM18-218126111 (6048404) | Ultraschall | 326,23 €; RS Niederlande: netto, zzgl. MwSt. und Versand | hoch | [Produkt](https://nl.rs-online.com/web/p/proximity-sensors/2125525) |
| SICK UM30-213113 (6036918) | Industrie-Ultraschall | 1.059,65 US-$; US-Shoppreis; Steuer und Versand nicht ausgewiesen | hoch | [Produkt](https://us.rs-online.com/product/sick/um30-213113/70875246/) |
| ifm electronic O1D100 / O1DLF3KG/IO-LINK | Industrieller Laser-Abstandssensor | 570,90 US-$; US-Listenpreis; Steuern, Versand und mögliche Zölle zusätzlich | hoch | [Produkt](https://www.digikey.com/en/products/detail/ifm-efector-inc/O1D100/12144829) |
| microsonic lpc+100/CFI (36310) | Ultraschall | 301,30 €; Französischer Händlerpreis netto, zzgl. MwSt. und Versand | hoch | [Produkt](https://www.gsd-automatisme.com/produit/80179/capteurs-a-ultrasons/cylindriques/microsonic/lpc100/cfi) |
| microsonic mic+130/IU/TC (22 320) | Industrie-Ultraschall | 284,70 €; Netto, zzgl. MwSt. und Versand | hoch | [Produkt](https://www.automation24.de/ultraschallsensor-microsonic-mic-130-iu-tc) |
| microsonic pico+100/I | Kompakter Industrie-Ultraschall | 234,10 €; Netto, zzgl. MwSt. und Versand | hoch | [Produkt](https://sensorpartners.com/en/product/microsonic-pico100-i/) |
| microsonic zws-70/CI/QS | Ultraschall | 234,10 €; Netto, zzgl. MwSt. und Versand | hoch | [Produkt](https://sensorpartners.com/de/produkt/microsonic-zws-70-ci-qs/) |
| Benewake TF-Luna · 8 m (DFRobot SEN0340) | Einpunkt-ToF / LiDAR | 24,90 US-$; Öffentlicher USD-Stückpreis; Steuerstatus nicht ausgewiesen. Versand und mögliche Einfuhrabgaben zusätzlich prüfen. | mittel | [Produkt](https://www.dfrobot.com/product-1995.html/) |
| Benewake TF02-Pro · UART/I²C (DFRobot SEN0238) | Einpunkt-ToF / LiDAR | 87,90 US-$; Öffentlicher USD-Stückpreis; Steuerstatus nicht ausgewiesen. Versand und mögliche Einfuhrabgaben zusätzlich prüfen. | mittel | [Produkt](https://www.dfrobot.com/product-1599.html/) |
| Benewake TF02-i · RS-485 (DFRobot SEN0504) | Einpunkt-ToF / LiDAR | 109,90 US-$; Öffentlicher USD-Stückpreis; Steuerstatus nicht ausgewiesen. Versand und mögliche Einfuhrabgaben zusätzlich prüfen. | hoch | [Produkt](https://www.dfrobot.com/product-2418.html) |
| Benewake TF03-100 Standard UART/CAN | Einpunkt-LiDAR | 229,11 US-$; RobotShop-US-Preis inklusive US-Tariffs laut Artikel; MwSt./Sales-Tax-Status nicht ausdrücklich ausgewiesen, Versand zusätzlich. | mittel | [Produkt](https://www.robotshop.com/products/benewake-tf03-lidar-led-rangefinder-ip67-100-m) |
| Benewake TFS20-L · 20 m OEM-Modul (DFRobot SEN0672) | Einpunkt-ToF / LiDAR | 43,90 US-$; Öffentlicher USD-Stückpreis; Steuerstatus nicht ausgewiesen. Versand und mögliche Einfuhrabgaben zusätzlich prüfen. | hoch | [Produkt](https://www.dfrobot.com/product-2951.html) |
| Benewake TFmini Plus | Einpunkt-ToF | 49,90 US-$; Steuerstatus nicht ausgewiesen | gering | [Produkt](https://www.dfrobot.com/product-1915.html) |
| Garmin LIDAR-Lite v4 LED · 010-02022-00 | Einpunkt-ToF mit LED | 69,99 US-$; Öffentlicher USD-Stückpreis; Steuerstatus nicht ausgewiesen. Versand und mögliche Einfuhrabgaben zusätzlich prüfen. | mittel | [Produkt](https://www.sparkfun.com/garmin-lidar-lite-v4-led-distance-measurement-sensor.html) |
| LightWare LW20/C · 100 m (Standard, nicht HA) | Einpunkt-ToF / LiDAR | 349 US-$; Herstellerpreis ausdrücklich ohne Steuern; Versand und Import zusätzlich. | mittel | [Produkt](https://lightwarelidar.com/shop/lw20-c-100-m/) |
| LightWare SF000/B · 50 m | Einpunkt-ToF / LiDAR | 319 US-$; Herstellerpreis ausdrücklich ohne Steuern; Versand und Import zusätzlich. | mittel | [Produkt](https://lightwarelidar.com/shop/sf000-b-50-m/) |
| Ainstein US-D1 Radar Altimeter | Radar-Höhenmesser | 599 US-$; Steuerstatus im Herstellershop nicht ausdrücklich genannt; Versand zusätzlich. | mittel | [Produkt](https://sensing.ai/collections/ainstein-radar-products/products/us-d1radar-altimeter) |
| LightWare SF30/D · 200 m | Einpunkt-ToF / LiDAR | 459 US-$; Herstellerpreis ausdrücklich ohne Steuern; Versand und Import zusätzlich. | mittel | [Produkt](https://lightwarelidar.com/shop/sf30-d-200-m/) |
| Hokuyo UST-20LX | Industrieller 2D-Scanner | 2.758,80 €; RobotShop EU, SKU RB-Seu-11, Steuern inklusive; Versand zusätzlich. | mittel | [Produkt](https://eu.robotshop.com/de/products/hokuyo-ust-20lx-scan-laser-entfernungsmesser-eu) |
| LDROBOT STL-27L – Waveshare Kit 24782 | Sehr leichter 2D-Scanner | 167,99 US-$; Waveshare-Kitpreis SKU 24782; Steuer-/Einfuhrstatus und Versand separat prüfen. | mittel | [Produkt](https://www.waveshare.com/product/dtof-lidar-stl27l.htm) |
| LightWare SF45/B (50 m) | 2D-Scan-LiDAR | 519 US-$; Herstellershop ausdrücklich exklusive Steuern; Versand und Einfuhrabgaben zusätzlich. | mittel | [Produkt](https://lightwarelidar.com/shop/sf45-b-50-m/) |
| SICK TiM571-2050101 (1075091) | IP67-2D-Industriescanner | 2.015,96 €; RS Deutschland Richtpreis für 1 Stück, ohne MwSt.; 2.398,99 € inkl. MwSt.; Versand separat. | mittel | [Produkt](https://de.rs-online.com/web/p/lichterfassung-und-entfernungsmessung/2133822) |
| SLAMTEC RPLIDAR A3 (A3M1) | 2D-Triangulationsscanner | 599 US-$; DFRobot-Einzelpreis, SKU DFR0583; Steuer-/Einfuhrstatus und Versand separat prüfen. | mittel | [Produkt](https://www.dfrobot.com/product-1772.html) |
| SLAMTEC RPLIDAR S2 (S2M1-R2) | 2D-Rundumscanner | 399 US-$; Seeed-Einzelpreis, ausdrücklich ohne MwSt.; Versand und Einfuhr zusätzlich. | mittel | [Produkt](https://files.seeedstudio.com/Bazaar/product_pdf/114992738.pdf) |
| SLAMTEC RPLIDAR S3 | Kompakter 2D-Rundumscanner | 549 US-$; Seeed-Einzelpreis; MwSt.-Status auf Produktseite nicht eindeutig, Versand/Einfuhr separat prüfen. | mittel | [Produkt](https://www.seeedstudio.com/RPLiDAR-S3M1-p-5753.html) |
| YDLIDAR / EAI TG30 | IP65-2D-Rundumscanner | 359 €; Exp-Tech SKU 750-TG30, ausdrücklich ohne MwSt. und zuzüglich Versand; B2B-Shop. | mittel | [Produkt](https://exp-tech.de/en/products/tg30) |
| Hesai JT128 | Kompakter 3D-Rotations-LiDAR | 1.200 €; Netto, exklusive 19 % USt. und Versand laut Angebot. | mittel | [Produkt](https://www.quadruped.de/Hesai-JT128) |
| Hesai JT16 | Kompakter 3D-Rotations-LiDAR | 479 €; Laut Händler-Steuerabschnitt inklusive gesetzlicher deutscher MwSt.; die Produktseite zeigt zugleich einen widersprüchlichen zusätzlichen Steuerhinweis. Checkout bestätigen. | mittel | [Produkt](https://openelab.de/products/hesai-jt16-mini-3d-lidar) |
| Hesai XT16 | 3D-LiDAR | Preis auf Anfrage; Aktuell Angebot anfordern | hoch | [Produkt](https://www.quadruped.de/Hesai-XT16) |
| Hesai XT32 | 3D-LiDAR | Preis auf Anfrage; Kein belastbarer öffentlicher Neugerätpreis verifiziert | hoch | [Produkt](https://www.hesaitech.com/product/xt16-32-32m/) |
| Hesai XT32M2X (XT32M-Familie) | 3D-Rotations-LiDAR | 4.636,40 €; Netto, ohne MwSt.; Versand und projektbezogenes Zubehör zusätzlich. | mittel | [Produkt](https://sensorpartners.com/en/product/xt-32m/) |
| Livox Avia | 3D-LiDAR mit interner IMU | 1.420 €; Gebrüder Kraus: netto; 1.689,80 € inkl. 19 % MwSt., Versand ab 25 €. | hoch | [Produkt](https://www.livoxtech.de/products/avia.html) |
| Livox MID-360 | 3D-LiDAR | Bei TPI nicht bestellbar; Kein aktueller Kaufpreis beim geprüften Händler | hoch | [Produkt](https://tpi-livox.eu/products/mid360.html) |
| Livox MID-360S | 3D-LiDAR | 599 €; Netto; Kabel 1,5 m zusätzlich 79 € netto | hoch | [Produkt](https://tpi-livox.eu/products/mid360s.html) |
| Ouster OS0-128 Rev8 | 3D-LiDAR | 14.923 €; Inkl. 19 % MwSt.; zzgl. Versand; Sonderbestellung | hoch | [Produkt](https://www.reichelt.com/de/en/shop/product/ouster_multi-layer_3d_lidar_os0_rev8_128_layers_90_0_-_250_m-441657) |
| Ouster OS1 Max Rev8 (64 / 128 / 256 Kanäle) | 3D-Rotations-LiDAR | Preis auf Anfrage; Preis auf Anfrage; Steuern und Versand hängen vom Angebot ab. | mittel | [Produkt](https://ouster.com/rev8) |
| Ouster OS1 Rev8 (32 / 64 / 128 Kanäle) | 3D-Rotations-LiDAR | Preis auf Anfrage; Preis auf Anfrage; Steuern und Versand hängen vom Angebot ab. | mittel | [Produkt](https://ouster.com/rev8) |
| Ouster OSDome Rev8 (32 / 64 / 128 Kanäle) | 3D-Rotations-LiDAR | Preis auf Anfrage; Preis auf Anfrage; Steuern und Versand hängen vom Angebot ab. | mittel | [Produkt](https://ouster.com/rev8) |
| RoboSense Airy · 96 Beam | 3D-LiDAR | 999 US-$; DDP-Hinweis; Abgaben und Endbetrag im Checkout prüfen | hoch | [Produkt](https://store.robosense.ai/products/airy?variant=44401434165301) |
| RoboSense Fairy 48-Beam – Device Only | Kompakter digitaler 3D-Rotations-LiDAR | 1.699 US-$; Hersteller-Shop nennt DDP und Zölle/Einfuhrsteuern, die beim Checkout berechnet werden. Endbetrag für Zielland prüfen; Zubehör-Kit ist separat. | mittel | [Produkt](https://store.robosense.ai/products/fairy-48-beam-3d-lidar) |
| RoboSense Helios 32 (H32F70) | 32-Kanal-3D-Rundum-LiDAR | Preis auf Anfrage; Exakter H32F70-Einzelpreis im Mehrvarianten-Shop nicht eindeutig; Angebot für Device Only anfordern. | hoch | [Produkt](https://store.robosense.ai/products/helios-series) |
| RoboSense RS-Bpearl (angebotene 0,92-kg-Konfiguration) | 3D-Rotations-LiDAR | 2.436 €; Steuerstatus auf der geöffneten Produktseite nicht eindeutig ausgewiesen; Endpreis und Versand bestätigen. | mittel | [Produkt](https://www.roscomponents.com/product/rs-bpearl/) |
| Seyond Robin E1X (192-Zeilen-Konfiguration) | Gerichteter hybrider 3D-LiDAR | 3.750 US-$; CRATUS-Verkaufsbedingungen: USD ohne Steuern, Zölle, Versand, Versicherung und Gebühren; abweichende DDP-Angebote möglich. | hoch | [Produkt](https://www.cratustech.com/product/seyond-robin-e1x-mid-range-general-purpose-lidar-for-adas/) |
| RIEGL VUX-1UAV²² – Einzelscanner | Hochleistungs-UAV-Vermessungsscanner | Preis auf Anfrage; Herstellerangebot abhängig von GNSS/INS, Software und Integration; kein verifizierter öffentlicher Festpreis. | hoch | [Produkt](https://www.riegl.com/en-usa/products/detail/riegl-vux-1uav-22) |
| RIEGL miniVUX-3UAV – Einzelscanner | UAV-Vermessungsscanner | Preis auf Anfrage; Konfiguration und Preis auf Herstelleranfrage; keine öffentlich belegte feste Einzelpreisangabe. | hoch | [Produkt](https://www.riegl.com/en-usa/products/detail/riegl-minivux-3uav) |
| YellowScan Mapper+ | Integrierte UAV-Vermessungspayload | Preis auf Anfrage; Herstellerangebot nach Mount, Software und Zubehör; kein verifizierter öffentlicher Festpreis. 0-€/$-Shopplatzhalter sind keine Preise. | hoch | [Produkt](https://www.yellowscan.com/products/mapper-plus/) |
| ARK Electronics ARK Flow (ARK-FLOW; Standard, nicht MR/LR) | Optical Flow + ToF | 250 US-$; Exklusive Steuern, Zoll und Versand laut ARK-Verkaufsbedingungen; Ex Works Murray, Utah, sofern nicht anders vereinbart. | mittel | [Produkt](https://arkelectron.com/product/ark-flow/) |
| Bitcraze Lighthouse positioning deck (114991751) | Optisches Indoor-Lokalisierungsdeck | 95 US-$; 95 USD nur Deck; mindestens zwei Lighthouse-V2-Stationen zusätzlich | hoch | [Produkt](https://store.bitcraze.io/products/lighthouse-positioning-deck) |
| Bitcraze Loco positioning deck (114990655) | UWB-Lokalisierungsdeck | 95 US-$; 95 USD nur Tag-Deck; Anker zusätzlich, Steuern und Versand nach Lieferland | hoch | [Produkt](https://store.bitcraze.io/collections/positioning/products/loco-positioning-deck) |
| CubePilot Here4 Multiband RTK GNSS (HX4-06248) | GNSS / RTK | 255 US-$; US-Shoppreis; Steuerstatus nicht ausdrücklich am Artikel genannt. Internationale Einfuhrabgaben und MwSt. trägt der Kunde laut Händlerbedingungen. | mittel | [Produkt](https://irlock.com/products/here4-multiband-rtk-gnss) |
| Holybro DroneCAN H-RTK F9P Helical (SKU 12037) | GNSS / RTK | 219 US-$; International DAP ab China; Einfuhrsteuer, MwSt. und Zölle gegebenenfalls zusätzlich; Versand im Checkout. | mittel | [Produkt](https://holybro.com/products/dronecan-h-rtk-f9p-helical) |
| Holybro H-Flow Optical Flow / Distance (SKU 19006) | Optical Flow + ToF | 189 US-$; International DAP ab China; Einfuhrsteuer, MwSt. und Zölle gegebenenfalls zusätzlich; Versand im Checkout. | mittel | [Produkt](https://holybro.com/products/h-flow) |
| Luxonis OAK-D Pro USB – IMX378 | Aktive Stereo-/RGB-D-Kamera mit Edge-AI | 429 US-$; Offizieller US-Shoppreis für IMX378-Basisvariante; Steuern/Einfuhr und Versand abhängig vom Lieferort. OV9782-Variante kostet mehr. | mittel | [Produkt](https://shop.luxonis.com/products/oak-d-pro) |
| Luxonis OAK-D Pro W USB – IMX378 | Weitwinkel-Stereo-/RGB-D-Kamera mit Edge-AI | 529 US-$; Offizieller US-Shoppreis für IMX378-Version; OV9782-Version separat teurer. Steuern, Einfuhr und Versand nach Lieferort. | mittel | [Produkt](https://shop.luxonis.com/products/oak-d-pro-w) |
| Marvelmind Starter Set Industrial Super-MP-3D | Ultraschall-Lokalisierungssystem | 1.199 €; 1199 EUR für Set mit fünf Industrial Super-Beacons und Super-Modem; Steuer-/Versandstatus im Checkout prüfen | hoch | [Produkt](https://marvelmind.com/product/starter-set-industrial-super-mp-3d/) |
| ModalAI VOXL 2 Board Only (MDK-M0154-1-00) | VIO-Rechner mit IMU und Flugsteuerung | 1.399,99 US-$; 1399,99 USD nur Board laut geöffneter Produktseite; Kameras, Versorgung, Kühlung und Schutz zusätzlich | hoch | [Produkt](https://www.modalai.com/products/voxl-2?variant=39914779836467) |
| Nooploop LinkTrack P-B (LTP-B) | UWB-Tag / Anker | Preis auf Anfrage; Preis auf Anfrage; Anzahl Anker, Antennen und regionale Funkvariante festlegen | hoch | [Produkt](https://www.nooploop.com/linktrack/) |
| OptiTrack PrimeX 13 | Externe Motion-Capture-Kamera | 2.499 US-$; Ab 2499 USD je Kamera laut Hersteller; mehrere Kameras, Motive-Lizenz, Marker und Netzwerk zusätzlich | hoch | [Produkt](https://www.optitrack.com/cameras/primex-13) |
| Orbbec Femto Bolt | Flächige iToF-/RGB-D-Kamera | 418 US-$; Offizieller Hersteller-Shop: Steuern und Versand im Checkout; kein deutscher Bruttopreis. | mittel | [Produkt](https://store.orbbec.com/products/femto-bolt) |
| Orbbec Gemini 335L | Aktive/passive Stereo-/RGB-D-Kamera | 359 US-$; Offizieller Hersteller-Shop: Steuern und Versand werden im Checkout berechnet; kein deutscher Bruttopreis. | mittel | [Produkt](https://store.orbbec.com/products/gemini-335l) |
| RealSense Depth Camera D455 | Aktive Stereo-/RGB-D-Kamera | 499 US-$; Offizieller US-Shop; lokale Steuern, Zoll und Versand zusätzlich. Shop nennt einen Zollkostenzuschlag seit 03.02.2026; Endbetrag prüfen. | mittel | [Produkt](https://store.realsenseai.com/buy-realsense-depth-camera-d455.html) |
| RealSense Depth Camera D457 GMSL/FAKRA | Robuste aktive Stereo-/RGB-D-Kamera | 599 US-$; Offizieller US-Shop; lokale Steuern, Zoll und Versand zusätzlich. Angezeigter Preis ist kein deutscher Bruttopreis; Zollkostenzuschlag im Checkout prüfen. | hoch | [Produkt](https://store.realsenseai.com/buy-realsense-depth-camera-d457.html) |
| RealSense Depth Camera D555 PoE | Aktive Stereo-/RGB-D-Kamera mit Ethernet | 649 US-$; Offizieller US-Shop; lokale Steuern, Versand und Zoll zusätzlich. Endpreis/Zollkostenzuschlag im Checkout prüfen. | hoch | [Produkt](https://store.realsenseai.com/buy-realsense-depth-camera-d555.html) |
| Stereolabs ZED X Mini – 2,2-mm-Weitwinkel | Passive Stereo-Kamera mit extern berechneter Tiefe | 549 US-$; Offizieller Produktpreis für die Kamera; Steuerstatus nicht eindeutig ausgewiesen. Jetson, GMSL-Capture-Karte, Kabel und Versand zusätzlich. | hoch | [Produkt](https://www.stereolabs.com/products/zed-x) |
| Texas Instruments IWR6843AOPEVM (Entwicklungsboard) | mmWave-Radar-Entwicklungsboard | 206,51 US-$; DigiKey-US-Stückpreis; Steuerstatus auf Produktseite nicht ausdrücklich genannt. US-Zölle gegebenenfalls zusätzlich im Warenkorb. | hoch | [Produkt](https://www.digikey.com/en/products/detail/texas-instruments/IWR6843AOPEVM/12165115) |

### Baumer OADM 20I6480/S14F (10144601)

Hohe geometrische Präzision um 50 cm, aber geringe Lichtreserve für Sonne.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 50 cm passt nominell sehr gut; die bis ±2 mm Linearitätsabweichung allein belegt keine Außenfluggenauigkeit. Bei >600 mm liefert diese Variante keinen spezifizierten Distanzwert.

**Stärken:**
- Messbereich deckt das gesamte 450–550-mm-Band ab.
- Kleiner Lichtfleck und kurze Reaktionszeit erlauben präzise Prüfstandsversuche.

**Schwächen:**
- Fremdlichtfestigkeit <10 klx ist für direkte Sonne ungünstig.
- Nur 50 mm Reserve oberhalb des 550-mm-Bands bis zum Messbereichsende.

**Integration (hoch):** Geregelte 24 V, präziser Analogeingang und eigene Messwert-Bridge; Fenster auf den Arbeitsbereich skalieren und Überbereich erkennen.

**Messbereich / Messgröße:** 100–600 mm. **Fehler / Streuung:** Linearitätsfehler ±0,05–2 mm; Auflösung 15–670 µm. Kein Beleg für einen identischen absoluten Gesamtfehler.

**Anbindung:** 4–20 mA und 0–10 V; PNP-Alarm; M12, 8-polig; **Rate:** Reaktionszeit <0,9 ms; **Gewicht:** Herstellerseite ohne Gewichtsangabe; Händler führt 0,50 lb (ca. 227 g), Netto-/Versandgewicht unklar; **Gehäuse:** IP67; Laserklasse 2; **Versorgung:** 12–28 V DC, max. 100 mA ohne Last; **Sichtfeld:** Punktstrahl mit 2 mm Durchmesser.

**Grenzen:** Nasser Glanz, transparente Flächen und Tageslicht müssen im konkreten Aufbau geprüft werden. Linearität ersetzt keine Fehlerbilanz.

**Verfügbarkeit:** Hersteller führt exakte Variante; Wolf Automation mit öffentlichem Preis, Bestand/Termin offen **Bezug:** Baumer international; Preisquelle USA

Quellen: [Baumer: OADM 20I6480/S14F technische Daten](https://www.baumer.com/us/en/product-overview/distance-measurement/laser-distance-sensors/oadm-20i6480-s14f/p/26307), [Wolf Automation: OADM 20I6480/S14F Preis und Händlergewicht](https://www.wolfautomation.com/laser-distance-sensor-44396).

### Baumer UNDK 30U6103/S14 (10125521)

Alternative Bauform für einen festen Prüfstand; langsame Aufwärmphase berücksichtigen.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 450–550 mm ist im Herstellerbereich. Die 0,5-mm-Wiederholbarkeit beschreibt keine Gesamtfehlergrenze; 2 % Temperaturdrift entsprechen bei 500 mm rechnerisch 10 mm. Aufwärmphase und ältere abweichende Datenblattrevisionen beachten.

**Stärken:**
- Teach-in und einfacher analoger Distanzwert.
- 100-mm-Blindzone lässt ausreichend geometrische Reserve für 50 cm.

**Schwächen:**
- Hersteller nennt rund 15 Minuten zur Kompensation der Einschaltdrift.
- Wiederholbarkeit von 0,5 mm darf nicht als absolute Genauigkeit verkauft werden.

**Integration (hoch):** Geregelte 24 V, 0–10-V-auf-3,3-V-Messadapter/ADC und Rangefinder-Bridge erforderlich. Skalierung, Aufwärmdrift und tatsächliche Reaktion am Aufbau erfassen.

**Messbereich / Messgröße:** 100–1000 mm; 100 mm Blindzone laut Herstellerunterlagen. **Fehler / Streuung:** Wiederholbarkeit ≤0,5 mm, Auflösung <0,3 mm; Temperaturdrift ≤2 % des Zielabstands. Keine gleichwertige Gesamtgenauigkeit verifiziert.

**Anbindung:** 0–10 V / 10–0 V, M12; Teach-in; **Rate:** <80 ms Reaktions-/Abfallzeit; **Gewicht:** Nicht als Nettogewicht verifiziert; **Gehäuse:** IP67; **Versorgung:** 15–30 V DC, <35 mA ohne Last; **Sichtfeld:** Schallkeule nach Herstellerdiagramm; kein belastbarer pauschaler Winkel.

**Grenzen:** Glattes schräges Glas kann Echos wegreflektieren. Rotorluft, Sprühnebel, Wasserfilm und wechselnde Temperaturen am eigenen Aufbau erproben; IP-Schutz ist kein Nachweis unter Hochdruckreinigung.

**Verfügbarkeit:** Exakte /S14-Variante (10125521) mit öffentlichem Händlerpreis gelistet; Lieferzeit bestätigen **Bezug:** Internationaler Hersteller-/Distributorenvertrieb; Lieferung nach Deutschland und Endpreis bestätigen

Quellen: [Baumer: aktuelle technische Daten der exakten /S14-Variante](https://www.baumer.com/int/en/p/33867), [Baumer: Anleitung, Bereich und Einschaltdrift der /S14-Variante](https://media.baumer.com/m_undk30u6103s14.pdf), [Elektro4000: exakte Bestellnummer und Bruttopreis](https://www.elektro4000.de/Steuerungen-Schaltgeraete/Sensoren/Ultraschall/Abstandssensoren/Baumer-Sensor-UNDK-30U6103-S14%3A%3A1001947.html).

### DFRobot A01NYUB (SEN0313)

Günstiger Vergleich mit größerer Reichweite; Horn und benachbarte Kanten im Versuchsaufbau berücksichtigen.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 450–550 mm liegt im Nennbereich, nur 170 mm über der Blindzone am unteren Sollband. Die beworbenen 7,5 m gelten mit Horn; ±10 mm bleiben eine Sensorangabe unter Herstellerbedingungen.

**Stärken:**
- Gekapselter Messkopf mit öffentlichem Herstellerpreis.
- Digitale Ausgabe und niedrige Versorgungsspannung.

**Schwächen:**
- 280-mm-Blindzone bietet weniger Nahbereichsreserve als A02YYUW.
- Breite Schallkeule und 100 ms Reaktion erschweren schnelle präzise Fassadenführung.

**Integration (mittel):** 3,3-V-Betrieb beziehungsweise geprüfte Pegelwandlung und UART-Bridge; Datenalter und ungültige Echos an den Flugregler weitergeben. Sensor zur Düse einmessen.

**Messbereich / Messgröße:** 280–7500 mm bei ebenem Ziel und montiertem Horn; 280 mm Blindzone. **Fehler / Streuung:** Hersteller: ±10 mm; 1 mm Auflösung separat

**Anbindung:** UART, 9600 Baud; **Rate:** 100 ms Reaktionszeit; **Gewicht:** Nicht verifiziert; **Gehäuse:** IP67; **Versorgung:** 3,3–5 V DC, <15 mA Durchschnitt; **Sichtfeld:** 55° mit Horn, 40° ohne Horn; Reichweite hängt vom Aufbau ab.

**Grenzen:** Glattes schräges Glas kann Echos wegreflektieren. Rotorluft, Sprühnebel, Wasserfilm und wechselnde Temperaturen am eigenen Aufbau erproben; IP-Schutz ist kein Nachweis unter Hochdruckreinigung.

**Verfügbarkeit:** Mit 27 USD im Hersteller-Shop gelistet; Bestand und Hornkonfiguration bestätigen **Bezug:** Internationaler Hersteller-/Distributorenvertrieb; Lieferung nach Deutschland und Endpreis bestätigen

Quellen: [DFRobot: A01NYUB Daten, Horn und Preis](https://www.dfrobot.com/product-1934.html).

### DFRobot A02YYUW (SEN0311)

Preiswerter Kandidat für trockene und nasse Glasversuche; breite Schallkeule beachten.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 450–550 mm liegt deutlich außerhalb der 30-mm-Blindzone. ±10 mm unter Herstellerbedingungen lässt rechnerische Reserve, belegt aber keine ±5 cm Düsenführung im Sprühflug.

**Stärken:**
- Kleine Blindzone und niedriger öffentlicher Preis.
- Gekapselter Aufbau und UART vereinfachen den ersten Prüfstand.

**Schwächen:**
- 60° Referenzwinkel kann Rahmen, Ausleger oder Nachbarflächen mit erfassen.
- 100 ms Reaktion begrenzt die nutzbare Regeldynamik.

**Integration (mittel):** Mit 3,3 V versorgen oder Ausgangspegel passend umsetzen; UART-Daten über geprüften Rangefinder-Treiber oder eigene Bridge einlesen. Kein MAVLink-/CAN-Sensor ab Werk.

**Messbereich / Messgröße:** 30–4500 mm; 30 mm Blindzone. **Fehler / Streuung:** Hersteller: ±10 mm; 1 mm Auflösung ist eine separate Angabe

**Anbindung:** UART, 9600 Baud; **Rate:** 100 ms Reaktionszeit; **Gewicht:** Nicht verifiziert; **Gehäuse:** IP67; Anschluss und Einbau gesondert prüfen; **Versorgung:** 3,3–5 V DC, ≤8 mA Durchschnitt; **Sichtfeld:** 60° Referenzwinkel; zielabhängige Schallkeule.

**Grenzen:** Glattes schräges Glas kann Echos wegreflektieren. Rotorluft, Sprühnebel, Wasserfilm und wechselnde Temperaturen am eigenen Aufbau erproben; IP-Schutz ist kein Nachweis unter Hochdruckreinigung.

**Verfügbarkeit:** Mit 15,90 USD im Hersteller-Shop gelistet; Bestand vor Kauf bestätigen **Bezug:** Internationaler Hersteller-/Distributorenvertrieb; Lieferung nach Deutschland und Endpreis bestätigen

Quellen: [DFRobot: A02YYUW Daten, ±1 cm und Preis](https://www.dfrobot.com/product-1935.html).

### DFRobot Gravity URM09 I²C (SEN0304)

Sehr günstiger Trocken-Prüfstand für Messzyklen und Software; zusätzliche Kapselung verändert möglicherweise die Akustik.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 450–550 mm liegt im Messbereich. Die Kombination aus 1-%-Werbung und 10-mm-Raster liefert noch keinen Nachweis einer absoluten ±5-mm-Genauigkeit bei 500 mm; für Laborversuche einordnen.

**Stärken:**
- Konfigurierbare Reichweite, Temperaturkompensation und bis 50 Hz.
- 3,3-V-kompatibler Entwicklungsaufbau mit geringem Kaufpreis.

**Schwächen:**
- Offene Wandler und Platine sind für direkten Sprühbetrieb ungeeignet.
- 10-mm-Auflösung und unklarer Prozentbezug dürfen nicht zu einer unbelegten ±5-mm-Garantie führen.

**Integration (mittel):** I²C-Leitungen kurz halten, Pull-ups an den 3,3-V-Pegel der Flugsteuerung anpassen; vorhandenen Treiber versionsbezogen prüfen oder Bridge bauen. Nicht mit SEN0307 Analog verwechseln.

**Messbereich / Messgröße:** 20–5000 mm; wählbare 1,5-/3-/5-m-Bereiche. **Fehler / Streuung:** Hersteller nennt 1 % Genauigkeit und 10 mm Auflösung; Prozent-Bezugsgröße im Shop nicht erklärt

**Anbindung:** I²C / Gravity, SKU SEN0304; keine Analogvariante; **Rate:** Bis 50 Hz; kürzerer Bereich verkürzt den Messzyklus und senkt die Empfindlichkeit; **Gewicht:** Nicht verifiziert; **Gehäuse:** Offene Platine/Wandler; kein IP-Schutz verifiziert; **Versorgung:** 3,3–5,5 V DC, 20 mA; **Sichtfeld:** Hersteller-Schallkeulendiagramm; Zielgröße und Bereichseinstellung berücksichtigen.

**Grenzen:** Glattes schräges Glas kann Echos wegreflektieren. Rotorluft, Sprühnebel, Wasserfilm und wechselnde Temperaturen am eigenen Aufbau erproben; IP-Schutz ist kein Nachweis unter Hochdruckreinigung.

**Verfügbarkeit:** SEN0304 mit 12,90 USD im Hersteller-Shop gelistet; Bestand bestätigen **Bezug:** Internationaler Hersteller-/Distributorenvertrieb; Lieferung nach Deutschland und Endpreis bestätigen

Quellen: [DFRobot: URM09 I²C Daten und Preis](https://www.dfrobot.com/product-1832.html).

### DFRobot URM14

Erster Prüfstandskandidat für den lokalen Abstand, insbesondere an Glas.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 450–550 mm liegt im Nennbereich. Widersprüchliche Herstellerwerte (Shop ±0,3 %, Wiki ±0,1 %) und Verhalten bei Rotorluft, Sprühwasser und schrägem Glas zuerst im Prüfstand klären.

**Stärken:**
- Ultraschall kann auch transparente Flächen erfassen.
- Für einen festen Nahbereichs-Prüfaufbau preiswert und mit IP65-Gehäuse.

**Schwächen:**
- Glatte Scheiben können das Echo bei schrägem Einfall wegreflektieren.
- Shop und Wiki widersprechen sich bei der Fehlerangabe; Rotorluft und Benetzung sind ungeprüft.

**Integration (mittel):** RS485-Transceiver beziehungsweise Bridge, Modbus-Auswertung und ein versionsbezogener Rangefinder-Datenpfad sind einzuplanen.

**Messbereich / Messgröße:** 0,10–1,50 m. **Fehler / Streuung:** Shop: ±0,3 % Messfehler; Wiki nennt abweichend ±0,1 %. Klärungsbedarf.

**Anbindung:** RS485 / Modbus RTU; **Rate:** 30 Hz; **Gewicht:** Nicht verifiziert; **Gehäuse:** IP65; **Versorgung:** 7–15V DC, bis350mA Momentanstrom; **Sichtfeld:** 12° ±2° (-6dB).

**Grenzen:** Glatte Scheiben reflektieren winkelabhängig. Rotorluft, Tropfen auf der Membran und Sprühnebel müssen erprobt werden.

**Verfügbarkeit:** Produkt mit öffentlichem Preis gelistet; tatsächlichen Bestand vor Bestellung prüfen **Bezug:** Internationaler Hersteller-/Distributorenkatalog; Lieferung nach Deutschland beim verlinkten Anbieter bestätigen

Quellen: [DFRobot Shop, technische Daten und Preis](https://www.dfrobot.com/product-2173.html), [DFRobot Wiki mit abweichender Einleitung](https://wiki.dfrobot.com/sen0358/).

### Leuze electronic ODSL 30/D232.01-30M-S12 (50147335)

Gut dokumentierter Messvergleich; Nutzlast und Baugröße vor Flugnutzung rechnen.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 450–550 mm liegt im Messbereich. Statische ±2/±5 mm wirken geeignet; das hohe Gewicht, Referenzierung, Bewegungsverzug und Glasrückstreuung können den Drohneneinsatz dennoch ausschließen.

**Stärken:**
- Millimeter-Fehlerspezifikation und großer Messbereich.
- Polarisationsfilter für glänzende Materialien integriert.

**Schwächen:**
- 650 g und 79 × 69 × 150 mm sind keine leichte Drohnenlösung.
- 30–100 ms und Temperaturdrift bis 0,5 mm/K müssen berücksichtigt werden.

**Integration (hoch):** 24-V-DC/DC, RS232-Pegelwandler und Protokolladapter zur Flugsteuerung; RS232 ist nicht TTL-UART.

**Messbereich / Messgröße:** 0,20–30 m bei 6–90 % diffuser Reflexion; bis 65 m bei 90 %. **Fehler / Streuung:** ±2 mm bei 90 % bzw. ±5 mm bei 6 % diffuser Reflexion; Referenzierung beachten. Auflösung 1 mm; Reproduzierbarkeit 2 mm (3σ).

**Anbindung:** RS232; zwei Push-pull-Schaltausgänge; M12, 8-polig; **Rate:** 30–100 ms Reaktionszeit; **Gewicht:** 650 g netto; **Gehäuse:** IP67; Laserklasse 2; **Versorgung:** 10–30 V DC; **Sichtfeld:** Kollimierter Punktstrahl; 6 mm bei 10 m.

**Grenzen:** Die Reflexionsspezifikation gilt für diffuse Referenzobjekte, nicht pauschal für transparente nasse Scheiben; Filter allein garantiert keine Glasdistanz.

**Verfügbarkeit:** Exakte Variante bei Leuze und autorisiertem Händler gelistet; Liefertermin anfragen **Bezug:** Leuze EU/international; öffentlicher Preis aus USA

Quellen: [Leuze: ODSL 30/D232.01-30M-S12 technische Daten](https://www.leuze.com/en-uk/odsl-30-d232.01-30m-s12/50147335), [Excel Automation: exakte Variante und öffentlicher Preis](https://excelautomationinc.com/product/odsl-30-d232-01-30m-s12/).

### LightWare LW20/HA

Geschützter optischer Testkandidat; 30 US-$ Aufpreis zum SF20/HA.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand, Höhe über Grund.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 50 cm ist im Bereich; die HA-Genauigkeit unter 1 cm gilt bei 20–30 °C. Temperaturabhängigkeit, Glas und Sensorgeometrie können die Reserve deutlich reduzieren.

**Stärken:**
- IP67-Gehäuse bei nur 19,5 g Gewicht.
- Präziser optischer Vergleichskandidat im spezifizierten Temperaturfenster.

**Schwächen:**
- Temperaturstaffel bis unter 10 cm Fehler bei Extremtemperaturen beachten.
- Gehäuseschutz verhindert weder Durchmessung von Glas noch störende Nebelechos.

**Integration (gering):** UART/I²C mit geprüftem Autopilot-Treiber nutzen; Messrichtung, Montage und Sensorgültigkeit müssen zum Regler passen.

**Messbereich / Messgröße:** 0,20–100 m. **Fehler / Streuung:** <1 cm bei 20–30 °C; <2 cm bei 15–20 / 30–35 °C; <5 cm bei 0–15 / 35–50 °C; <10 cm bei −20–0 / 50–60 °C.

**Anbindung:** UART / I²C; **Rate:** 48–1.250 Hz; **Gewicht:** 19,5 g; **Gehäuse:** IP67; **Versorgung:** Keine belastbare Angabe im geprüften Auszug; Herstellerdatenblatt vor Auslegung prüfen; **Sichtfeld:** Einzelstrahl; erster und letzter Return auswertbar.

**Grenzen:** Die Fehlergrenze bleibt temperaturabhängig. IP67 belegt Gehäuseschutz, keine Messqualität auf Glas oder im Sprühnebel.

**Verfügbarkeit:** Beim Hersteller nachbestellbar (backorder) **Bezug:** Internationaler Hersteller-/Distributorenkatalog; Lieferung nach Deutschland beim verlinkten Anbieter bestätigen

Quellen: [LightWare Hersteller-Shop, Spezifikation und Preis](https://lightwarelidar.com/shop/lw20-ha/).

### LightWare SF20/HA

Leichter optischer Vergleichssensor für geeignete, nicht transparente Flächen.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand, Höhe über Grund.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 50 cm ist messbar. Unter 1 cm ist nur bei 20–30 °C angegeben; bei 0–15 °C bereits unter 5 cm. Glas, Sprühwasser und dynamische Flugfehler separat prüfen.

**Stärken:**
- Sehr leicht mit 7,5 g und hoher verfügbarer Messrate.
- Unter geeigneten Bedingungen bei 20–30 °C Fehler unter 1 cm laut Hersteller.

**Schwächen:**
- Außerhalb des günstigen Temperaturfensters deutlich größere Fehlergrenzen.
- Keine IP-Klasse im geprüften Produktauszug und kein belegter Betrieb auf nassem Glas.

**Integration (gering):** UART/I²C und Herstellerhinweise für Autopiloten vereinfachen den Messwertpfad. Schutz, Einbaulage und Parametersatz bleiben projektspezifisch.

**Messbereich / Messgröße:** 0,20–100 m. **Fehler / Streuung:** <1 cm bei 20–30 °C; <2 cm bei 15–20 / 30–35 °C; <5 cm bei 0–15 / 35–50 °C; <10 cm bei −20–0 / 50–60 °C.

**Anbindung:** USB / UART / I²C; **Rate:** 48–1.250 Hz; **Gewicht:** 7,5 g; **Gehäuse:** Keine IP-Klasse ausgewiesen; **Versorgung:** Keine belastbare Angabe im geprüften Auszug; Herstellerdatenblatt vor Auslegung prüfen; **Sichtfeld:** Einzelstrahl; erster und letzter Return auswertbar.

**Grenzen:** Temperaturabhängige Fehlergrenze. Kein Beleg für zuverlässige Messung auf nassem Glas.

**Verfügbarkeit:** Beim Hersteller nachbestellbar (backorder) **Bezug:** Internationaler Hersteller-/Distributorenkatalog; Lieferung nach Deutschland beim verlinkten Anbieter bestätigen

Quellen: [LightWare Hersteller-Shop, Spezifikation und Preis](https://lightwarelidar.com/shop/sf20-ha/).

### MaxBotix MB1242 I2CXL-MaxSonar-EZ4

Software-/Laborvergleich für größere ebene Ziele; Schutz vor Wasser muss separat entwickelt werden.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 450–550 mm liegt oberhalb der 200-mm-Mindestdistanz. 1-cm-Ausgabe ersetzt keine verifizierte ±1-cm-Genauigkeit; Temperatur- und Zielgrößeneffekte im Prüfstand erfassen.

**Stärken:**
- Günstiges digitales I²C-Modul mit geringem Integrationsumfang auf dem Prüfstand.
- Variante EZ4 priorisiert große Ziele und höhere Störfestigkeit innerhalb der Serie.

**Schwächen:**
- Keine Temperaturkorrektur der Schallgeschwindigkeit und keine Zielgrößenkompensation.
- Wasserempfindlicher offener Aufbau; maximale Messrate ist umgebungsabhängig.

**Integration (mittel):** Auf 3,3 V abgestimmte I²C-Pull-ups, kurze Leitungen und passender Firmware-Treiber/Bridge. Bei Messung antwortet der Sensor zeitweise mit NACK; Datenalter korrekt auswerten.

**Messbereich / Messgröße:** 200–7650 mm; meldet nächstes erkennbares Ziel. **Fehler / Streuung:** 1 cm Auflösung; keine belastbare allgemeine absolute Fehlergrenze verifiziert. Zielgröße kann den Messwert verschieben.

**Anbindung:** I²C; Adresse konfigurierbar; **Rate:** Bis 40 Hz unter geeigneten Bedingungen; in stark reflektierender Umgebung können >10 Hz alte Echos erfassen; **Gewicht:** Nicht verifiziert; **Gehäuse:** Offene Platine und Wandler; kein IP-Schutz verifiziert; **Versorgung:** 3–5,5 V DC; exakten Strombedarf im Aufbau messen; **Sichtfeld:** Engste Schallkeule der I2CXL-EZ-Serie; dennoch von Zielgröße und Entfernung abhängig.

**Grenzen:** Glattes schräges Glas kann Echos wegreflektieren. Rotorluft, Sprühnebel, Wasserfilm und wechselnde Temperaturen am eigenen Aufbau erproben; IP-Schutz ist kein Nachweis unter Hochdruckreinigung.

**Verfügbarkeit:** Mit 34,95 USD im Hersteller-Shop gelistet; Bestand bestätigen **Bezug:** Internationaler Hersteller-/Distributorenvertrieb; Lieferung nach Deutschland und Endpreis bestätigen

Quellen: [MaxBotix: MB1242 Daten und Preis](https://maxbotix.com/products/mb1242), [MaxBotix: I2CXL-EZ Datenblatt mit Temperatur-/Zielgrößengrenzen](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0550/8091/0899/files/I2CXL-MAXSONAR-EZ_DATASHEET-PD11848.pdf?v=1699290657).

### MaxBotix MB7066-100 XL-MaxSonar-WRL1

Günstiger Außenvergleich mit viel Reichweite; fehlende Temperaturkompensation und Pegelformat beachten.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 450–550 mm liegt außerhalb der 200-mm-Mindestdistanz des MB7066-100. Das Serien-Datenblatt belegt keine allgemeine ±1-cm-Absolutgenauigkeit; nicht die 500-mm-Grenze anderer MaxBotix-Modelle übertragen.

**Stärken:**
- Full-Horn-Gehäuse mit Nennbereich deutlich über 50 cm.
- Mehrere gleichzeitig aktive Ausgaben und niedriger mittlerer Strombedarf.

**Schwächen:**
- Keine Schallgeschwindigkeitskompensation für Temperaturänderungen.
- Seriell kein gewöhnlicher TTL-UART-Datenstrom; Analogausgang arbeitet in 2-cm-Schritten.

**Integration (mittel):** Exakte Full-Horn -100-Konfiguration bestellen. UART-Eingang benötigt passende Invertierung und 3,3-V-Pegel; alternativ Pulsweite/ADC. Temperaturkorrektur und Rangefinder-Bridge selbst prüfen.

**Messbereich / Messgröße:** 200–10.680 mm im Full-Horn-Gehäuse; Zielabhängigkeit beachten. **Fehler / Streuung:** 1 cm serielles Raster, 2 cm Analogschritte; keine belastbare absolute Fehlergrenze für den Flug verifiziert

**Anbindung:** Pulsweite, Analogspannung, invertiertes RS232-Datenformat mit 0–Vcc-Pegeln; **Rate:** 10 Hz; **Gewicht:** Nominal 50 g im Full-Horn-Gehäuse; **Gehäuse:** IP67 bei korrektem Einbau; offene Rückseite/Pinanschluss gesondert schützen; **Versorgung:** 3–5,5 V DC; bei 5 V ca. 3,4 mA im Mittel, 100 mA Spitze; **Sichtfeld:** Zielabhängige Schallkeule laut Herstellerdiagrammen.

**Grenzen:** Glattes schräges Glas kann Echos wegreflektieren. Rotorluft, Sprühnebel, Wasserfilm und wechselnde Temperaturen am eigenen Aufbau erproben; IP-Schutz ist kein Nachweis unter Hochdruckreinigung.

**Verfügbarkeit:** MB7066 ab 99,95 USD im Hersteller-Shop gelistet; -100-Option und Bestand bestätigen **Bezug:** Internationaler Hersteller-/Distributorenvertrieb; Lieferung nach Deutschland und Endpreis bestätigen

Quellen: [MaxBotix: MB7066 und Gehäuseoptionen/Preis](https://maxbotix.com/products/mb7066), [MaxBotix: XL-WR Datenblatt, Mindestdistanz und Pegelformat](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0550/8091/0899/files/11838.pdf?v=1726579738).

### MaxBotix MB7389-100 HRXL-MaxSonar-WRMT

Einfache sparsame Zusatzmessung; bevorzugt mit Sensorabstand über 50 cm betreiben.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** Das Sollband 450–550 mm unterschreitet die Herstellerempfehlung von 500 mm für höchste Zuverlässigkeit. Daher keine erste Wahl als alleiniger Regelsensor; gegebenenfalls Sensorposition so verschieben, dass sein Messweg stets >500 mm bleibt.

**Stärken:**
- Öffentlicher Herstellerpreis und niedrige Versorgungsspannung.
- Serielle Millimeterwerte vereinfachen eine eigene Messwert-Bridge.

**Schwächen:**
- Hersteller rät bei geforderter 100-%-Messzuverlässigkeit von Abständen unter 50 cm ab.
- Stärkstes Echo und interne Filter können Kanten/Nebenziele bzw. Bewegungen verfälschen.

**Integration (mittel):** Gefilterte 5-V-Versorgung, passende TTL-Pegel und Firmware-Bridge; 5-V-Ausgang nicht ungeprüft an 3,3-V-Eingang anschließen. Sensornullpunkt zur Düse kalibrieren.

**Messbereich / Messgröße:** 300–5000 mm; unter 300 mm typischerweise 300-mm-Ausgabe. **Fehler / Streuung:** Typ. ±1 % oder besser laut Serien-Datenblatt; serielle Auflösung 1 mm, Analogauflösung 5 mm. Gehäuse und Nahbereich beeinflussen Fehler.

**Anbindung:** TTL-seriell 9600 Baud, Pulsweite und Analogspannung; **Rate:** 6,66 Hz mit Stabilitätsfilter; **Gewicht:** Ca. 50 g im Full-Horn-Gehäuse; gewählte Gehäuseoption bestätigen; **Gehäuse:** IP67 bei korrekter Montage; Pins/Kabelanschluss gesondert abdichten; **Versorgung:** 2,7–5,5 V DC; Hersteller-Shop nennt 2,9 mA Durchschnitt; unter 5 V teils geringere Leistung; **Sichtfeld:** Zielabhängige Schallkeule; meldet stärkstes Echo, nicht zwingend nächstes Objekt.

**Grenzen:** Bei 30–50 cm beschreibt der Hersteller zusätzliche Nahfeldeffekte. Glaswinkel, Sprühwasser und Rotorluft sind nicht pauschal abgedeckt.

**Verfügbarkeit:** Hersteller listet 109,95 USD und Bestelloptionen; genaue -100-Konfiguration und Liefertermin bestätigen **Bezug:** USA-Hersteller mit internationalen Distributoren; EU-Importkosten offen

Quellen: [MaxBotix: MB7389 Varianten, Preis und technische Übersicht](https://maxbotix.com/products/mb7389), [MaxBotix: aktuelles HRXL-Datenblatt mit Nahbereichsgrenzen](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0550/8091/0899/files/11500.pdf?v=1776367207).

### Pepperl+Fuchs UC1000-18GS-IUEP-IO-V15 (304928-100003)

Kompakter Kandidat mit digitaler Diagnose und kürzerer dokumentierter Reaktion.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 450–550 mm liegt im Nennbereich. ±1 % von 1 m entspricht ±10 mm Kennlinienabweichung; der separate Temperatureinfluss ist ebenfalls zu berücksichtigen. Zwei Minuten Aufwärmen mit erweiterter Kompensation laut Datenblatt.

**Stärken:**
- 45 g, kleine Blindzone und einstellbare Schallkeule.
- IO-Link-Messwerte und Diagnose ergänzen den Analogausgang.

**Schwächen:**
- Genauigkeitsprozente beziehen sich auf den 1-m-Endwert, nicht auf 500 mm.
- IO-Link-Master/Bridge und geregelte höhere Versorgungsspannung nötig.

**Integration (hoch):** 24-V-DC/DC und IO-Link-Master mit Companion-Bridge oder sicher skalierten ADC nutzen. 3-ms-IO-Link-Zyklus nicht mit dem akustischen Reaktionsverzug gleichsetzen.

**Messbereich / Messgröße:** 70–1000 mm; einstellbarer Auswertebereich 90–1000 mm. **Fehler / Streuung:** Kennlinienabweichung ≤±1 % Endwert; Wiederholbarkeit ≤±0,1 % Endwert; Temperatureinfluss ≤±0,75 % Endwert nach Aufwärmzeit

**Anbindung:** IO-Link 1.1 COM2, 4–20 mA/0–10 V, Push-Pull, Synchronisation; M12 5-polig; **Rate:** Min. 28 ms Reaktionsverzug, Werkseinstellung 56 ms; Sensorzyklus ≥14 ms; **Gewicht:** 45 g; **Gehäuse:** IP67; **Versorgung:** 10–30 V DC, ≤1 W, ≤60 mA Leerlauf; **Sichtfeld:** Schallkeulenbreite einstellbar; Zielabhängigkeit bleibt.

**Grenzen:** Glattes schräges Glas kann Echos wegreflektieren. Rotorluft, Sprühnebel, Wasserfilm und wechselnde Temperaturen am eigenen Aufbau erproben; IP-Schutz ist kein Nachweis unter Hochdruckreinigung.

**Verfügbarkeit:** Herstellerdatenblatt von Mai 2026 und öffentlicher Einzelpreis vorhanden; Lieferzeit auf Anfrage **Bezug:** Internationaler Hersteller-/Distributorenvertrieb; Lieferung nach Deutschland und Endpreis bestätigen

Quellen: [Pepperl+Fuchs: 304928-100003 Datenblatt mit Endwertbezug](https://files.pepperl-fuchs.com/webcat/navi/productInfo/pds/304928-100003_eng.pdf), [Lieske: exakte Variante, Einzelpreis und Steuerstatus](https://industry-electronics.de/pepperlfuchs/304928-100003-uc1000-18gs-iuep-io-v15-ultraschallsensor-lieske_833777.htm).

### Pepperl+Fuchs UC2000-30GM-IUEP-IO-V15-Y (70137787)

Leichter industrieller Ultraschall mit ausreichendem Nahbereich; interessante URM14-Alternative.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 450–550 mm liegt gut außerhalb der Blindzone. Bei 2-m-Endwert bedeuten 0,2 % rechnerisch 4 mm, 1,5 % Temperatureinfluss aber 30 mm; das ist keine pauschale ±4-mm-Gesamtgenauigkeit.

**Stärken:**
- 72 g und 90-mm-Blindzone passen geometrisch zu 50 cm.
- Wählbare Schallkeule und Synchronisation unterstützen mehrere Messköpfe.

**Schwächen:**
- Prozentwerte beziehen sich auf den Endwert, nicht automatisch auf 500 mm.
- Analogwertglättung und Echoverhalten begrenzen die nutzbare Dynamik.

**Integration (hoch):** Geregelte 24 V plus IO-Link-Master oder Strom-/Spannungs-ADC und eigene Rangefinder-Bridge; Ausgabezyklus nicht mit Messreaktion gleichsetzen.

**Messbereich / Messgröße:** 90–2000 mm; einstellbarer Auswertebereich ab 120 mm. **Fehler / Streuung:** Kennlinienabweichung ≤0,2 % Endwert; Wiederholgenauigkeit ≤0,1 % Endwert; Temperatureinfluss bis 1,5 % Endwert. Auflösung ≥0,35 mm.

**Anbindung:** IO-Link 1.0, 4–20 mA oder 0–10 V, Synchronisation; M12, 5-polig; **Rate:** Ansprechverzug min. 65 ms, Werkseinstellung 125 ms; IO-Link-Zyklus min. 33,6 ms; **Gewicht:** 72 g; **Gehäuse:** IP67; **Versorgung:** 10–30 V DC, ≤1 W; Spannungsausgang ab 15 V; **Sichtfeld:** Schallkeule einstellbar; zielgrößenabhängiges Diagramm statt fester FOV-Winkel.

**Grenzen:** Glatte schräg angestrahlte Scheiben können Echoverlust verursachen; Rotorluft, Temperaturgradienten, Nebel und benetzte Membran erproben.

**Verfügbarkeit:** Aktuelles Herstellerdatenblatt und konkrete Bestellnummer vorhanden; Preis/Termin beim Vertrieb anfragen **Bezug:** EU und international über Pepperl+Fuchs-Vertrieb

Quellen: [Pepperl+Fuchs: Datenblatt 70137787 mit Fehlerbezügen und Gewicht](https://files.pepperl-fuchs.com/webcat/navi/productInfo/pds/70137787_eng.pdf).

### Pololu / STMicroelectronics VL53L1X Carrier · Pololu 3415

Günstiger Prüfstand für matte Flächen und Abschattung; keine fertige Außensensor-Lösung.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand, Höhe über Grund.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 50 cm passt grundsätzlich; typische ±20–25 mm lassen rechnerisch etwas Reserve. Nur ein Laborkandidat: Reserve für Offset, Winkel, Latenz und Flugbewegung sowie Außenbedingungen ist unbewiesen.

**Stärken:**
- Sehr günstig, unter 1 g und mit Regler/Pegelwandler für schnelle Laborintegration.
- ROI ermöglicht kontrollierte Versuche mit kleinerem Sichtfeld.

**Schwächen:**
- Breites Sichtfeld kann Rahmen, Düse oder mehrere Fassadenteile gleichzeitig erfassen.
- Sonne, Schutzfenster und Nässe verkürzen Reichweite bzw. erzeugen Fremdrückläufe; eigene Abdichtung nötig.

**Integration (hoch):** Eigene Firmware, Timingbudget, Offset-/Crosstalk-Kalibrierung und Schutzfenster entwickeln; am Flugcontroller keinen fertigen Treiber voraussetzen.

**Messbereich / Messgröße:** 0,04–4 m in günstigen dunklen Bedingungen; Short-Modus typ. bis 1,3 m mit höherer Umgebungslichtfestigkeit.. **Fehler / Streuung:** ST-Datenblatt: typ. ±20 mm im Dunkeln und ±25 mm in den definierten Umgebungslichttests; abhängig von Modus, Zeitbudget und Ziel.

**Anbindung:** I²C; XSHUT und Interrupt; **Rate:** Pololu-Treiber: bis 50 Hz Short; 30 Hz Medium/Long. 100-ms-Datenblattgenauigkeit nicht bei Maximalrate unterstellen.; **Gewicht:** 0,5 g ohne Stiftleisten; **Gehäuse:** Offene Platine ohne IP-Rating; **Versorgung:** Carrier: 2,6–5,5 V; 20 mA typisch, bis 40 mA Spitze; **Sichtfeld:** 27° voll; per ROI bis etwa 15° verkleinerbar.

**Grenzen:** Typische Labortabellenwerte sind keine Worst-Case-Zusage für Glas/Sonne/Spray. Das Gerät erzeugt keine gleichzeitig dichte Tiefenkarte.

**Verfügbarkeit:** Pololu: aktiv/bevorzugt; $22,95; Backorder erlaubt, sofortiger Lagerbestand nicht bestätigt. **Bezug:** Hersteller- oder Händlerbestellung international; Lieferung, Import und Endsteuer für Deutschland vor Bestellung prüfen.

Quellen: [Pololu: Carrier 3415, Preis und Platinenparameter](https://www.pololu.com/product/3415), [STMicroelectronics: VL53L1X Datenblatt, von Pololu bereitgestellt](https://www.pololu.com/file/0J1506/vl53l1x.pdf).

### Pololu / STMicroelectronics VL53L4CD Carrier · Pololu 3692

Sehr günstiger Nahbereichsversuch an trockenen, matten Referenzflächen; Außenfähigkeit zuerst prüfen.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** Bei 50 cm an weißem Ziel innen rechnerisch typ. ±15 mm, bewölkt außen etwa ±40 mm. Graue 17-%-Ziele liegen bei 50 cm bereits oberhalb der typischen Reichweite bei 90 % gültigen Werten. ±5 cm Düsenregelung bleibt unbewiesen.

**Stärken:**
- Kurze Mindestdistanz und geringes Gewicht erleichtern Experimente nahe der Düse.
- Regler und Pegelwandler sind bereits auf der preiswerten Platine enthalten.

**Schwächen:**
- Bei 50 cm bedeutet ±8 % bereits etwa ±4 cm; für Flug- und Montagefehler bleibt kaum Reserve.
- Dunkles Ziel bei Außenlicht kann schon vor 50 cm aus dem gültigen Bereich fallen; keine Abdichtung.

**Integration (hoch):** Eigenes Gehäuse, Temperatur-/Offsetkalibrierung, Messstatus und Timingbudget auslegen; kein fertiger Drohnen-Abstandshalter.

**Messbereich / Messgröße:** 1 mm–1,2 m unter günstigen Bedingungen; bei bewölktem Außenlicht und dunklem Ziel kann die gültige Reichweite unter 50 cm liegen.. **Fehler / Streuung:** ST bei 33 ms und >200 mm: innen typ. ±3 % (weiß) / ±4 % (grau); außen bewölkt typ. ±8 %. Mindestens 90 % der Werte innerhalb der angegebenen Grenzen.

**Anbindung:** I²C; XSHUT und Interrupt; **Rate:** Bis 100 Hz; 33-ms-Genauigkeitswerte gelten nicht automatisch bei 100 Hz.; **Gewicht:** 0,5 g ohne Stiftleisten; **Gehäuse:** Offene Platine ohne IP-Rating; **Versorgung:** Carrier: 2,6–5,5 V; 25 mA typisch, bis 40 mA Spitze; **Sichtfeld:** 18° diagonal.

**Grenzen:** 1-mm-Auflösung bedeutet nicht 1-mm-Genauigkeit. Bei 33 ms nennt ST für graue 17-%-Ziele innen typisch 450 mm bei 90 % gültigen Werten, außen bewölkt nur 400 mm; 50 cm ist dort nicht zugesagt.

**Verfügbarkeit:** Pololu: aktiv/bevorzugt; $13,95; Backorder erlaubt, sofortiger Lagerbestand nicht bestätigt. **Bezug:** Hersteller- oder Händlerbestellung international; Lieferung, Import und Endsteuer für Deutschland vor Bestellung prüfen.

Quellen: [Pololu: Carrier 3692, Preis und Platinenparameter](https://www.pololu.com/product/3692), [STMicroelectronics: VL53L4CD Datenblatt Rev. 8, von Pololu bereitgestellt](https://www.pololu.com/file/0J2060/vl53l4cd.pdf).

### SICK DT35-B15251 (1057652)

Interessanter Prüfstandskandidat für 50 cm an diffus reflektierenden Flächen.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 450–550 mm liegt im Messbereich. Typ. ±10 mm ist keine Garantie für ±5 cm Düsenführung: Einfallswinkel, Halterungsversatz, Flugbewegung und Latenz kommen hinzu.

**Stärken:**
- 65 g sind für einen Industriesensor günstig.
- Typischer Messfehler liegt deutlich unter dem 50-mm-Zielband.

**Schwächen:**
- 40-klx-Fremdlichtfestigkeit und Glasreflexe begrenzen Außenanwendungen.
- 20 Minuten Warmlauf sind für spezifizierte Bedingungen einzuplanen.

**Integration (hoch):** Geregelte 24-V-Versorgung plus Analog-ADC oder IO-Link-Master und Rangefinder-Bridge; kein direktes TTL-UART-Gerät.

**Messbereich / Messgröße:** 0,05–12 m bei 90 % Remission und Speed=Slow; bis 3,1 m bei 6 %. **Fehler / Streuung:** Typ. ±10 mm; Auflösung 0,1 mm. Wiederholbarkeit ist separat und geschwindigkeitsabhängig.

**Anbindung:** IO-Link 1.1, 4–20 mA oder 0–10 V; M12, 5-polig; **Rate:** 2,5–96,5 ms Reaktionszeit; Ausgabe 1–32 ms je Einstellung; **Gewicht:** 65 g, ohne Halterung/Kabel; **Gehäuse:** IP65/IP67; Laserklasse 2; **Versorgung:** 12–30 V DC, ≤1,7 W; IO-Link benötigt >18 V; **Sichtfeld:** Einzelmessfleck; typ. 15 × 15 mm bei 2 m.

**Grenzen:** Glas, nasse/glänzende Oberflächen und Sprühnebel im Messweg erproben; IP67 garantiert keinen gültigen Messwert bei benetzter Optik.

**Verfügbarkeit:** Newark listete 10 Stück; Bestand und EU-Lieferung vor Bestellung bestätigen **Bezug:** SICK international; Preisquelle USA

Quellen: [SICK: Datenblatt DT35-B15251, 1057652](https://www.sick.com/media/pdf/3/53/353/dataSheet_DT35-B15251_1057652_en.pdf), [Newark: Einzelpreis und Bestand DT35-B15251](https://www.newark.com/sick/dt35-b15251/photo-sensor-12m-laser-npn-pnp/dp/54AK5716).

### SICK UM18-218126111 (6048404)

Sehr interessanter leichter Industrie-Vergleich zu URM14 und pico+100/I.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 450–550 mm liegt im Betriebsbereich. ±1 % ergibt bei 500 mm rechnerisch ±5 mm unter Herstellerbedingungen; das ist kein Nachweis für dynamische ±5 cm bei Wind und Sprühwasser.

**Stärken:**
- 25 g und klar auf den Messwert bezogene Genauigkeit.
- 120-mm-Blindzone sowie Synchronisation mehrerer Köpfe.

**Schwächen:**
- Benötigt 24-V-Versorgung und 4–20-mA-Messeingang.
- 20-ms-Ausgabeintervall ist schneller als die tatsächliche 80-ms-Reaktion.

**Integration (hoch):** Geregelte 24 V, Stromempfänger/ADC mit 3,3-V-sicherem Ausgang und Rangefinder-Bridge einplanen. Filter, Zeitstempel und Multiplexrate für die Gesamtregelung messen.

**Messbereich / Messgröße:** 120–1000 mm Betriebsbereich; 1300 mm Grenzreichweite. **Fehler / Streuung:** ±1 % des aktuellen Messwerts, ±0,15 % Wiederholbarkeit; Auflösung ≥0,069 mm

**Anbindung:** 4–20 mA, M12 5-polig; Synchronisation/Multiplex; **Rate:** 80 ms Reaktion, 20 ms Ausgabeintervall; Glättung kann die Reaktion verlängern; **Gewicht:** 25 g; **Gehäuse:** IP65/IP67; **Versorgung:** 10–30 V DC, ≤1,2 W ohne Last; **Sichtfeld:** Zielabhängige Schallkeule gemäß Herstellerdiagramm.

**Grenzen:** Glattes schräges Glas kann Echos wegreflektieren. Rotorluft, Sprühnebel, Wasserfilm und wechselnde Temperaturen am eigenen Aufbau erproben; IP-Schutz ist kein Nachweis unter Hochdruckreinigung.

**Verfügbarkeit:** Exakte Variante im Herstellerkatalog und mit RS-Einzelpreis gelistet; Liefertermin bestätigen **Bezug:** Internationaler Hersteller-/Distributorenvertrieb; Lieferung nach Deutschland und Endpreis bestätigen

Quellen: [SICK: UM18-218126111 aktuelles Datenblatt](https://www.sick.com/media/pdf/7/67/767/dataSheet_UM18-218126111_6048404_en.pdf), [RS Niederlande: Einzelpreis der exakten Variante](https://nl.rs-online.com/web/p/proximity-sensors/2125525).

### SICK UM30-213113 (6036918)

Industriealternative mit dokumentierter Messwertgenauigkeit; eher kostspielig.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** Bei 500 mm entspricht ±1 % rechnerisch ±5 mm unter Herstellerbedingungen. Die 450–550 mm liegen im Betriebsbereich; dynamische Düsenführung mit ±5 cm ist gesondert nachzuweisen.

**Stärken:**
- ±1 % ausdrücklich auf den aktuellen Abstand bezogen.
- Synchronisation/Multiplex und Messwertfilter konfigurierbar.

**Schwächen:**
- 150 g und hoher Einzelpreis erschweren mehrere Messrichtungen.
- 23-ms-Ausgabe bedeutet keine 23-ms-Reaktion auf eine Abstandsänderung.

**Integration (hoch):** Geregelte 24 V und Analog-ADC mit MAVLink-/Rangefinder-Bridge einplanen; Filter und Zeitstempel im Flugversuch berücksichtigen.

**Messbereich / Messgröße:** 200–1300 mm Betriebsbereich; Grenzreichweite 2000 mm. **Fehler / Streuung:** ±1 % des aktuellen Messwerts; Wiederholbarkeit ±0,15 %; Auflösung ≥0,18 mm

**Anbindung:** 4–20 mA oder 0–10 V, Synchronisation/Multiplex; M12, 5-polig; **Rate:** 92 ms Reaktion; 23 ms Ausgabeintervall. Zusätzliche Glättung kann die Reaktion verlängern.; **Gewicht:** 150 g; **Gehäuse:** IP65/IP67; **Versorgung:** 9–30 V DC, ≤2,4 W; 0–10-V-Ausgang bei 15–30 V; **Sichtfeld:** Schallkeule einstellbar; Zielerfassung gemäß Herstellerdiagramm.

**Grenzen:** Temperaturkompensation ersetzt keinen Nachweis gegen Rotorluft oder benetzte Membran; Echo an glattem schrägem Glas kann ausfallen.

**Verfügbarkeit:** RS USA listete 16 Stück mit öffentlichem Preis; EU-Angebot separat einholen **Bezug:** SICK international; Preisquelle USA

Quellen: [SICK: UM30-213113 Datenblatt mit Prozent-Bezugsgrößen](https://www.sick.com/media/pdf/7/57/357/dataSheet_UM30-213113_6036918_en.pdf), [RS: UM30-213113 Einzelpreis und Bestand](https://us.rs-online.com/product/sick/um30-213113/70875246/).

### ifm electronic O1D100 / O1DLF3KG/IO-LINK

Belastbarer Industrievergleich für diffuse Fassaden, mit höherem Gewicht.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 50 cm liegt innerhalb der Fehlerangaben für 200–1000 mm. Die ±15–26,5 mm lassen statisch Reserven zum ±50-mm-Ziel; Gesamtflugfehler und Messausfälle sind damit nicht belegt.

**Stärken:**
- Fehlertabellen berücksichtigen 50 Hz und starkes Fremdlicht.
- Analogausgang und IO-Link erleichtern reproduzierbare Prüfstandsmessungen.

**Schwächen:**
- Rund 244 g plus Verkabelung und Wandler belasten das Fluggerät.
- Reflektierendes/nasses Glas ist durch Papier-Fehlertabellen nicht abgedeckt.

**Integration (hoch):** 24-V-DC/DC, 4–20-mA-Eingang oder IO-Link-Master und Bridge nötig; den Wert mit Zeitstempel und Gültigkeitsprüfung an die Flugsteuerung übertragen.

**Messbereich / Messgröße:** 0,20–10 m auf weißem Referenzobjekt; schwarz bis 4 m. **Fehler / Streuung:** Bei 0,2–1 m/50 Hz: ±15 mm weiß bzw. ±18 mm grau unter 40 klx; ±26,5 mm bei 40–100 klx. Das ist nicht die Wiederholbarkeit.

**Anbindung:** IO-Link 1.1, 4–20 mA/0–10 V, PNP; M12; **Rate:** 1–50 Hz; Genauigkeit hängt von Abtastrate und Licht ab; **Gewicht:** 243,5 g; **Gehäuse:** IP67; Laserklasse 2; **Versorgung:** 18–30 V DC; <150 mA; **Sichtfeld:** Einzelmessfleck; max. 25 mm bei 10 m.

**Grenzen:** Referenzdaten gelten bei konstanten Umgebungsbedingungen und nach Warmlauf; Regentropfen, Schrägsicht und Sprühnebel separat testen.

**Verfügbarkeit:** DigiKey listete 27 Stück; international lieferbare Variante und Liefertermin bestätigen **Bezug:** ifm international; Preisquelle USA

Quellen: [ifm: O1D100 technische Daten](https://www.ifm.com/gb/en/product/O1D100), [ifm: Datenblatt mit 50-Hz-Fehlertabellen](https://media.ifm.com/dam/5d768386-a477-443e-969c-ce7e978f0937/Original/O1D100-06_EN-GB.pdf), [DigiKey: O1D100 Einzelpreis und Bestand](https://www.digikey.com/en/products/detail/ifm-efector-inc/O1D100/12144829).

### microsonic lpc+100/CFI (36310)

Kompakter Industrie-Vergleich mit digitalem Messwert statt reinem Schaltsignal.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 450–550 mm liegt innerhalb des Betriebsbereichs und über der 120-mm-Blindzone. Die temperaturkompensierte Genauigkeitsangabe ersetzt keinen Nachweis unter Rotorluft und Sprühnebel.

**Stärken:**
- 35 g und IO-Link-Distanzwert mit skalierter Prozessdatenübertragung.
- Analogausgang, Synchronisation und Multiplex stehen zusätzlich bereit.

**Schwächen:**
- IO-Link-Master oder Analogadapter erhöht Gesamtgewicht und Kosten.
- 20-ms-Datenzyklus bedeutet keine 20-ms-Abstandsreaktion.

**Integration (hoch):** Geregelte 24 V plus IO-Link-Master und Companion-Bridge oder 4–20-mA-ADC nutzen. Prozessdaten-Skalierung und Fehlerzustände nach IODD auswerten; keine direkte 24-V-Verbindung zum Cube.

**Messbereich / Messgröße:** 120–1000 mm Betriebsbereich; 1300 mm Grenzreichweite. **Fehler / Streuung:** ±1 % mit interner Temperaturkompensation; Wiederholbarkeit ±0,15 %

**Anbindung:** IO-Link COM2 mit Distanzmesswert, 4–20 mA, Push-Pull; Synchronisation/Multiplex; M12 5-polig; **Rate:** 80 ms Reaktionsverzug; IO-Link-Zyklus min. 20 ms; **Gewicht:** 35 g; **Gehäuse:** IP67; **Versorgung:** 10–30 V DC, ≤50 mA ohne Last; **Sichtfeld:** Zielabhängiges Hersteller-Schallkeulendiagramm.

**Grenzen:** Glattes schräges Glas kann Echos wegreflektieren. Rotorluft, Sprühnebel, Wasserfilm und wechselnde Temperaturen am eigenen Aufbau erproben; IP-Schutz ist kein Nachweis unter Hochdruckreinigung.

**Verfügbarkeit:** Aktuelle Herstellerseite und öffentlicher Einzelpreis bei GSD Automatisme; Liefertermin bestätigen **Bezug:** Internationaler Hersteller-/Distributorenvertrieb; Lieferung nach Deutschland und Endpreis bestätigen

Quellen: [microsonic: lpc+100/CFI Daten und IO-Link-Prozessdaten](https://www.microsonic.de/en/sensordetail/lpc%2B100-CFI), [GSD Automatisme: exakte CFI-Variante und Einzelpreis netto](https://www.gsd-automatisme.com/produit/80179/capteurs-a-ultrasons/cylindriques/microsonic/lpc100/cfi).

### microsonic mic+130/IU/TC (22 320)

Sinnvoller industrieller Kandidat mit Reserve unterhalb und oberhalb von 50 cm.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 450–550 mm liegt innerhalb der Betriebstastweite und außerhalb der 200-mm-Blindzone. ±1 % ist von Auflösung und Wiederholbarkeit zu trennen; kein Nachweis für ±5 cm im Flug bei laufender Düse.

**Stärken:**
- Echter analoger Distanzmesswert mit Temperaturkompensation.
- Display und Teach-in erleichtern das Einmessen am Prüfstand.

**Schwächen:**
- 150 g plus Adapter ist deutlich schwerer als kleine Drohnen-Rangefinder.
- 92 ms Reaktion erfordert eine langsame, validierte Abstandsregelung.

**Integration (hoch):** Geregelte 24-V-Schiene, Strom-/Spannungseingang und Bridge zur Flugsteuerung; für mehrere Sensoren synchronisieren statt unkoordiniert senden.

**Messbereich / Messgröße:** 200–1300 mm Betriebstastweite; Grenztastweite 2000 mm. **Fehler / Streuung:** ±1 % mit interner Temperaturkompensation; Wiederholgenauigkeit ±0,15 %; Auflösung 0,18–0,57 mm abhängig vom Analogfenster

**Anbindung:** 4–20 mA/0–10 V; Synchronisation/Multiplex; M12, 5-polig; **Rate:** 92 ms Ansprechverzug; **Gewicht:** 150 g; **Gehäuse:** IP67; **Versorgung:** 9–30 V DC, ≤80 mA ohne Last; 0–10 V ab 15 V; **Sichtfeld:** Schallkeule laut Herstellerdiagramm; kein universeller fester Winkel.

**Grenzen:** Ultraschall erkennt transparente Ziele abhängig von deren Echo; schräge Scheiben, Rotorluft und Wasserfilm auf dem Wandler bleiben Versuchsbedingungen.

**Verfügbarkeit:** Automation24 führt konkreten Preis und Versand am nächsten Arbeitstag; Bestand vor Kauf bestätigen **Bezug:** Deutschland/EU; international über microsonic-Vertrieb

Quellen: [microsonic: mic+130/IU/TC technische Daten](https://www.microsonic.de/de/produktdetail/mic%2B130-IU-TC), [Automation24: mic+130/IU/TC Preis und Verfügbarkeit](https://www.automation24.de/ultraschallsensor-microsonic-mic-130-iu-tc).

### microsonic pico+100/I

Besonders interessanter Gewichtsvergleich zu URM14; gerade Sensorkopfvariante exakt wählen.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 450–550 mm liegt gut im Betriebsbereich. ±1 % bleibt eine Sensorangabe unter Messbedingungen; das gesamte Düsen-Abstandsband muss mit Bewegung, Sprühwasser und Signalausfällen gemessen werden.

**Stärken:**
- Nur 30 g bei industriellem IP67-Gehäuse.
- 120-mm-Blindzone lässt Reserve für 50-cm-Arbeitsabstand.

**Schwächen:**
- Diese I-Variante hat einen Analogausgang, kein IO-Link-Distanztelegramm.
- 80 ms Reaktion plus Bridge-Latenz sind im Regelkreis zu berücksichtigen.

**Integration (hoch):** 24-V-DC/DC und 4–20-mA-Empfänger/ADC plus Rangefinder-Bridge nötig. Händler-Kurztext nennt irrtümlich Winkelkopf; Hersteller unterscheidet die separate /WK/I-Variante.

**Messbereich / Messgröße:** 120–1000 mm Betriebstastweite; Grenztastweite 1300 mm. **Fehler / Streuung:** ±1 % mit Temperaturkompensation; Wiederholgenauigkeit ±0,15 %; Auflösung 0,069–0,38 mm abhängig vom Analogfenster

**Anbindung:** 4–20 mA; Teach-in/Synchronisation über Com-Eingang; M12, 5-polig; **Rate:** 80 ms Ansprechverzug; **Gewicht:** 30 g; **Gehäuse:** IP67; **Versorgung:** 10–30 V DC, ≤40 mA ohne Last; **Sichtfeld:** Zielgrößenabhängige Schallkeule gemäß Herstellerdiagramm.

**Grenzen:** Echoqualität an schrägem Glas und bei Benetzung sowie Rotorluft prüfen. Die sehr kleine Auflösung darf nicht als Messgenauigkeit ausgegeben werden.

**Verfügbarkeit:** Sensor Partners listet die exakte I-Variante mit Preis und Bestand; geraden Kopf vor Bestellung bestätigen **Bezug:** EU/Niederlande; Hersteller Deutschland

Quellen: [microsonic: pico+100/I technische Daten, 30 g, gerader Kopf](https://www.microsonic.de/de/produktdetail/pico%2B100-I), [Sensor Partners: pico+100/I Preis und Bestand](https://sensorpartners.com/en/product/microsonic-pico100-i/).

### microsonic zws-70/CI/QS

Besonders interessanter leichter Prüfstandskandidat, wenn ein 24-V-Analogadapter ohnehin vorhanden ist.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 450–550 mm liegt deutlich außerhalb der 120-mm-Blindzone und innerhalb der Betriebstastweite. Die ±1-%-Sensorangabe und 0,20-mm-Auflösung begründen keine garantierte Fluggenauigkeit.

**Stärken:**
- Nur 11 g Sensorgewicht bei gekapseltem Industriegehäuse.
- 450–550 mm liegt innerhalb der 700-mm-Betriebstastweite.

**Schwächen:**
- Benötigt 20–30 V und eigenen 4–20-mA-Empfänger.
- 70 ms Reaktion; Synchronisation vorhanden, kein eigener Multiplexbetrieb.

**Integration (hoch):** 24-V-DC/DC, 4–20-mA-Empfänger und 3,3-V-sichere ADC-/Rangefinder-Bridge einplanen; externe Synchronisation bei mehreren Köpfen gezielt steuern.

**Messbereich / Messgröße:** 120–700 mm Betriebsbereich; 1000 mm Grenzreichweite. **Fehler / Streuung:** ±1 % mit interner Temperaturkompensation; ±0,15 % Wiederholbarkeit, 0,20 mm Auflösung

**Anbindung:** 4–20 mA, M8 4-polig; externe Synchronisation; **Rate:** 70 ms Reaktionsverzug; **Gewicht:** 11 g; **Gehäuse:** IP67; **Versorgung:** 20–30 V DC, ≤30 mA ohne Last; **Sichtfeld:** Zielabhängige Schallkeule gemäß Herstellerdiagramm.

**Grenzen:** Glattes schräges Glas kann Echos wegreflektieren. Rotorluft, Sprühnebel, Wasserfilm und wechselnde Temperaturen am eigenen Aufbau erproben; IP-Schutz ist kein Nachweis unter Hochdruckreinigung.

**Verfügbarkeit:** Mit 234,10 EUR netto bei Sensor Partners gelistet; Bestand bestätigen **Bezug:** Internationaler Hersteller-/Distributorenvertrieb; Lieferung nach Deutschland und Endpreis bestätigen

Quellen: [microsonic: zws-70/CI/QS Daten, 11 g und Betriebsbereich](https://www.microsonic.de/en/sensordetail/zws-70-CI-QS), [Sensor Partners: exakte CI/QS-Variante und Nettopreis](https://sensorpartners.com/de/produkt/microsonic-zws-70-ci-qs/).

### Benewake TF-Luna · 8 m (DFRobot SEN0340)

Sehr günstiger Vergleichssensor für diffuse Fassadenflächen; geschützt montieren.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand, Höhe über Grund.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 50 cm liegt im Messbereich, doch ±6 cm bei 50 cm erfüllt ±5 cm Düsenabstand nicht. Sensorversatz, Neigung, Latenz und Flugbewegung kommen zusätzlich hinzu.

**Stärken:**
- Sehr leicht und sparsam; auch mehrere Messrichtungen am Prüfstand möglich.
- UART und I²C vereinfachen die Einbindung in eine Messwerterfassung.

**Schwächen:**
- ±6 cm Nennfehler überschreitet das gesamte ±5-cm-Düsenbudget bereits allein.
- Ohne Abdichtung; Glas, Sonne, Tropfen und schwache Rücksignale gesondert prüfen.

**Integration (mittel):** Firmwaremodus, Versorgung, Messwertstatus und Montageoffset prüfen; Schutzgehäuse nötig.

**Messbereich / Messgröße:** 0,20–8 m bei 90 % Reflexion; nur bis 2,5 m bei 10 % Reflexion (innen).. **Fehler / Streuung:** ±6 cm bei 0,2–3 m; ±2 % bei 3–8 m. 1-cm-Auflösung ist keine Genauigkeitsangabe.

**Anbindung:** UART, I²C, I/O; 3,3-V-Logik; **Rate:** 1–250 Hz einstellbar; 100 Hz Standard; **Gewicht:** <5 g; **Gehäuse:** Kein abgedichtetes Gehäuse / keine IP-Zusage; **Versorgung:** 3,7–5,2 V; ≤0,35 W; **Sichtfeld:** 2° theoretisch.

**Grenzen:** Ein Messstrahl liefert keine Fassadenkarte. Unter 20 cm sind Werte unzuverlässig; dunkle Oberflächen verkürzen die Reichweite.

**Verfügbarkeit:** DFRobot listet $24,90 und Bestellschaltfläche; verfügbare Stückzahl nicht verifiziert. **Bezug:** Hersteller- oder Händlerbestellung international; Lieferung, Import und Endsteuer für Deutschland vor Bestellung prüfen.

Quellen: [DFRobot: Preis und Modell SEN0340](https://www.dfrobot.com/product-1995.html/), [Benewake: TF-Luna Benutzerhandbuch](https://en.benewake.com/uploadfiles/2025/04/20250430174515390.pdf), [Benewake: aktuelle TF-Luna Produktdaten](https://ai.benewake.com/en/products/tf-luna/).

### Benewake TF02-Pro · UART/I²C (DFRobot SEN0238)

Preiswerter Vergleich für Höhenmessung und lokalen Abstand an gut reflektierenden Flächen.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand, Höhe über Grund.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 50 cm ist im Nennbereich, ±5 cm verbraucht jedoch schon das gesamte Zielbudget. Ein größerer Sensorabstand durch Montageoffset ändert daran im Nahbereich nichts.

**Stärken:**
- IP65 und spezifizierte 100-klux-Messbedingungen passen besser zu einer Außenmontage als offene Module.
- 40 m auf hellen Zielen erlauben größere Messabstände als der Düsenabstand.

**Schwächen:**
- ±5 cm Sensorfehler lässt beim ±5-cm-Gesamtziel keine Reserve für Flug- und Montagefehler.
- Einpunktmessung kann Rahmen, Glas oder Sprühnebel statt der gewünschten Fassadenfläche treffen.

**Integration (mittel):** Passenden UART/I²C-Treiber, Messwertalter, Ausreißerbehandlung und Sensor-Düsen-Transformation prüfen.

**Messbereich / Messgröße:** 0,10–40 m bei 90 % Reflexion; 0,10–13,5 m bei 10 %, auch bei 100 klux.. **Fehler / Streuung:** ±5 cm bei 0,1–5 m; ±1 % bei 5–40 m; Referenz: weiße Fläche, 25 °C.

**Anbindung:** UART, I²C, I/O; 3,3-V-Logik; **Rate:** 1–1000 Hz; 100 Hz Standard; **Gewicht:** 50 g einschließlich Kabel; **Gehäuse:** IP65; **Versorgung:** 5–12 V; ≤1 W; **Sichtfeld:** 3°.

**Grenzen:** IP65 ist kein Nachweis für Hochdruckstrahl oder Reinigungschemie; keine geprüfte Gesamtlösung für den Waschflug.

**Verfügbarkeit:** DFRobot: $87,90; beim Abruf „Only 9 Left“. Bestand ist eine Momentaufnahme. **Bezug:** Hersteller- oder Händlerbestellung international; Lieferung, Import und Endsteuer für Deutschland vor Bestellung prüfen.

Quellen: [DFRobot: SEN0238 Preis und Bestand](https://www.dfrobot.com/product-1599.html/), [Benewake: TF02-Pro Datenblatt A02](https://en.benewake.com/uploadfiles/2024/04/20240426135509321.pdf).

### Benewake TF02-i · RS-485 (DFRobot SEN0504)

Kandidat für längere störanfällige Leitung zwischen Sensorkopf und Messrechner.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand, Höhe über Grund.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** Bei 50 cm liegt der Nennfehler bereits bei ±5 cm. Offset, Winkel, Latenz und Flugbewegung erfordern zusätzliches Budget; keine Zusage für 50 cm ±5 cm.

**Stärken:**
- RS-485 und weiter Versorgungsspannungsbereich erleichtern robuste Verkabelung.
- Bis 40 m an hellen Flächen; 100-klux-Bedingung ist im Herstellerdatenblatt angegeben.

**Schwächen:**
- Bildrate und Schutzangabe sind in aktuellen Quellen widersprüchlich und vor Kauf zu klären.
- ±5 cm Nennfehler lässt keine Reserve für das komplette Düsenabstandsziel.

**Integration (hoch):** RS-485 ist nicht automatisch DroneCAN. Adapter, Terminierung und genaues Protokoll prüfen.

**Messbereich / Messgröße:** 0,10–40 m bei 90 % Reflexion; bis 13,5 m bei 10 %, auch bei 100 klux.. **Fehler / Streuung:** Hersteller A03: ±5 cm bei 0,1–5 m; ±1 % bei 5–25 m. Für 25–40 m dort keine Genauigkeitszusage.

**Anbindung:** Angebotene SEN0504-Ausführung: RS-485; CAN ist separate bestellbare Ausführung.; **Rate:** 1–100 Hz laut A03-Fußnote; widersprüchliche 1000-Hz-Zeile im Datenblatt und Händlertext.; **Gewicht:** 60 g einschließlich Kabel; **Gehäuse:** Händler nennt IP65; Herstellerdatenblatt A03 nennt keinen IP-Wert. Lieferausführung schriftlich klären.; **Versorgung:** 7–30 V; ≤0,85 W bei 12 V; **Sichtfeld:** 3° theoretisch.

**Grenzen:** Händlerangaben nicht mit der CAN-Version vermischen. Für Genauigkeit oberhalb 25 m und Wasserschutz fehlen eindeutige aktuelle Herstellerzusagen.

**Verfügbarkeit:** DFRobot: $109,90; beim Abruf „Only 8 Left“. Lieferausführung RS-485. **Bezug:** Hersteller- oder Händlerbestellung international; Lieferung, Import und Endsteuer für Deutschland vor Bestellung prüfen.

Quellen: [DFRobot: SEN0504 RS-485 Preis und Bestand](https://www.dfrobot.com/product-2418.html), [Benewake: TF02-i Datenblatt A03 mit Quellenkonflikt](https://en.benewake.com/uploadfiles/2024/04/20240426135616492.pdf).

### Benewake TF03-100 Standard UART/CAN

Robuster Einpunktsensor für größere Distanzen; Datenblattgenauigkeit passt nicht zu einer alleinigen ±5-cm-Nahbereichsanforderung.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand, Höhe über Grund.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** Bei 50 cm gilt ±10 cm laut A01-Datenblatt. Damit für das ±5-cm-Gesamtziel ohne zusätzlichen präziseren Messkanal nicht ausreichend.

**Stärken:**
- Schmaler Messkegel und IP67-Gehäuse.
- Hohe konfigurierbare Datenrate und zwei Standard-Schnittstellen.

**Schwächen:**
- Nur ein Strahl; seitliche Hindernisse und Flächenneigung werden damit nicht vollständig erfasst.
- Optische Zieleigenschaften, Sonne und Wasser müssen erprobt werden; keine verifizierte Glaserkennung.

**Integration (mittel):** Hardware-Revision und Schnittstelle schriftlich bestätigen; Signalstärke, Ausfälle und Filterverzögerung auswerten.

**Messbereich / Messgröße:** 0,1–100 m bei 90 % Reflexion; 40 m bei 10 %; bei 100 klux 80 m bzw. 30 m laut A01. **Fehler / Streuung:** ±10 cm unter 10 m; ±1 % ab 10 m; 1-cm-Auflösung ist nicht Genauigkeit

**Anbindung:** Standard UART/CAN; RS232/RS485 sind andere Hardwarevarianten; **Rate:** A01-Standard: 1–1.000 Hz, Standard 100 Hz; neuere Serienseite nennt 9.800 Hz, Revision beim Kauf klären; **Gewicht:** A01 UART/CAN: 89 ±3 g; neuere Serienseite nennt 86 ±3 g ohne Kabel; **Gehäuse:** IP67; keine Zusage gegen Hochdruck-Reinigungsstrahl; **Versorgung:** A01: 5–24 V DC; ≤1 W; **Sichtfeld:** 0,5° laut A01.

**Grenzen:** Keine zugesicherte ±5 cm bei 0,5 m; Wiederholbarkeit und Auflösung dürfen nicht als absolute Genauigkeit erscheinen.

**Verfügbarkeit:** RobotShop: 3 Stück auf Lager beim Abruf; technische Generationsangaben im Händlertext widersprüchlich. **Bezug:** RobotShop-US-Angebot belegt; Lieferregion und Einfuhrkosten im jeweiligen Landes-Shop prüfen.

Quellen: [Benewake TF03-100 Datenblatt A01, 2024](https://en.benewake.com/uploadfiles/2024/04/20240426134134211.pdf), [Benewake aktuelle TF03-Serienseite / Revisionsabweichung](https://ai.benewake.com/en/resources/technical-documents/tf03-datasheet/), [RobotShop TF03-100 RB-Ben-12: Preis und Bestand](https://www.robotshop.com/products/benewake-tf03-lidar-led-rangefinder-ip67-100-m).

### Benewake TFS20-L · 20 m OEM-Modul (DFRobot SEN0672)

Interessant für Gewicht und mehrere Messrichtungen, wenn Elektronik und Wetterschutz selbst entwickelt werden.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand, Höhe über Grund.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 50 cm liegt im Bereich; ±6 cm absolute Genauigkeit überschreitet das Gesamtziel. 2 cm Wiederholbarkeit ist kein Ersatz für den absoluten Fehler und keine Flugregelgüte.

**Stärken:**
- Nur etwa 1,35 g bei deutlich größerer Reichweite als einfache Nahbereichschips.
- Offiziell getrennte Reichweiten für Sonne und dunkle Ziele erleichtern realistische Tests.

**Schwächen:**
- ±6 cm Nennfehler reicht für ±5 cm Düsenabstand nicht.
- Offene Elektronik, kleiner 0,8-mm-Stecker und eigene 3,3-V-Versorgung erhöhen den Integrationsaufwand.

**Integration (hoch):** Gehäuse, Kabelzugentlastung, Versorgungsreserve und Protokollintegration selbst auslegen.

**Messbereich / Messgröße:** 0,20–20 m bei 90 % Reflexion im Dunkeln; 15 m bei 100 klux. Dunkles Ziel: 12 m innen / 9 m bei 100 klux.. **Fehler / Streuung:** ±6 cm bei 0,2–6 m; ±1 % ab 6 m. Wiederholbarkeit 2 cm (1σ) ist separat.

**Anbindung:** UART oder I²C; 3,3-V-Logik; **Rate:** 20 / 50 / 100 / 250 Hz; Einzelmessmodus 0; **Gewicht:** ca. 1,35 g ohne zusätzliche Halterung; **Gehäuse:** N/A; offenes OEM-Modul ohne IP-Rating; **Versorgung:** 3,3 V ±9 %; ≤0,43 W; **Sichtfeld:** <2°.

**Grenzen:** Die 20 m gelten nicht für dunkle Ziele in voller Sonne. Kein abgedichteter Flug- oder Reinigungssensor.

**Verfügbarkeit:** DFRobot listet $43,90 und Bestellschaltfläche; Stückbestand nicht verifiziert. **Bezug:** Hersteller- oder Händlerbestellung international; Lieferung, Import und Endsteuer für Deutschland vor Bestellung prüfen.

Quellen: [DFRobot: Preis SEN0672](https://www.dfrobot.com/product-2951.html), [Benewake: TFS20-L Datenblatt](https://en.benewake.com/uploadfiles/2025/01/20250102154203449.pdf), [Benewake: TFS20-L Benutzerhandbuch](https://en.benewake.com/uploadfiles/2025/04/20250430175419778.pdf).

### Benewake TFmini Plus

Günstig für Treiberentwicklung und erste Entfernungsversuche.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand, Höhe über Grund.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 50 cm liegt im Bereich, aber ±5 cm Sensorfehler verbraucht die gesamte zulässige Düsenabweichung. Als alleiniger Regelsensor für das Ziel fehlt Reserve.

**Stärken:**
- Geringes Gewicht und einfacher serieller Messwertpfad.
- Günstiger Einstieg in Treiber- und Telemetrietests.

**Schwächen:**
- ±5 cm Sensorfehler lassen keine Reserve für ±5 cm Gesamtabweichung.
- Glas, Spiegelung und Nebel werden durch einen zweiten optischen Datenpfad nicht automatisch beherrscht.

**Integration (gering):** Unterstützung, Schnittstelle und Parameter der konkreten ArduPilot-/PX4-Firmware prüfen; eine Abstandsregelung entsteht nicht allein durch den Anschluss.

**Messbereich / Messgröße:** 0,10–12 m; dunkle Ziele bis 4 m. **Fehler / Streuung:** ±5 cm bei 0,1–5 m; ±1 % bei 5–12 m laut A07-Datenblatt.

**Anbindung:** UART / I²C, je Variante; **Rate:** UART bis 1.000 Hz; **Gewicht:** 12 ±1 g; **Gehäuse:** IP65; **Versorgung:** 5V±0,5V;550mW; **Sichtfeld:** 3,6° nominal.

**Grenzen:** ±5 cm Sensorfehler verbrauchen bereits die gewünschte Gesamttoleranz. Optische Fehlmessungen an Glas und Nebel bleiben möglich.

**Verfügbarkeit:** Produkt mit öffentlichem Preis gelistet; tatsächlichen Bestand vor Bestellung prüfen **Bezug:** Internationaler Hersteller-/Distributorenkatalog; Lieferung nach Deutschland beim verlinkten Anbieter bestätigen

Quellen: [Benewake TFmini Plus A07 Herstellerdatenblatt](https://en.benewake.com/uploadfiles/2024/04/20240426135842086.pdf), [DFRobot Händlerpreis](https://www.dfrobot.com/product-1915.html).

### Garmin LIDAR-Lite v4 LED · 010-02022-00

Prüfstandskandidat für einen leichten 50-cm-Messkanal; absolute Kalibrierung gesondert erforderlich.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand, Höhe über Grund.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 50 cm liegt im Bereich und ±1 cm Wiederholbarkeit klingt günstig. Absolute Genauigkeit, Sonnenlicht, Nassglas sowie Offset/Latenz fehlen jedoch als Gesamtnachweis für ±5 cm.

**Stärken:**
- Dokumentierte 1-cm-Wiederholbarkeit bis 2 m unter klar definierten Innenbedingungen.
- 14,6 g und direkter I²C-Anschluss; Hersteller führt das Modell weiterhin mit Bestelloption.

**Schwächen:**
- Wiederholbarkeit ist keine absolute Genauigkeit und kein Nachweis für sonnige nasse Fassaden.
- Keine verifizierte Abdichtung; High-Accuracy-Mittelung und Funk verlängern bzw. variieren die Latenz.

**Integration (mittel):** Kabelgebundenes I²C bevorzugt prüfen; Status auswerten: ein ungültiger Rücklauf kann als 1 cm ausgegeben werden.

**Messbereich / Messgröße:** 0,05–10 m; Bezugspunkt laut Händler: Rückseite des Geräts.. **Fehler / Streuung:** Wiederholbarkeit im High-Accuracy-Modus innen an 90-%-Ziel: ±1 cm bis 2 m, ±2 cm bis 4 m, ±5 cm bis 10 m (1σ). Keine allgemeine absolute Fehlergarantie.

**Anbindung:** I²C oder ANT; SPI nur über eigene Anwendung; **Rate:** I²C >200 Hz typisch; Mittelung im High-Accuracy-Modus reduziert die Ausgaberate.; **Gewicht:** 14,6 g; **Gehäuse:** Kein IP-Rating im verifizierten Handbuch; **Versorgung:** 4,75–5,25 V; 85 mA während Messung, 2 mA Leerlauf; **Sichtfeld:** 4,77° Strahldivergenz.

**Grenzen:** Kein Laser-Scanner. Referenzpunkt, High-Accuracy-Einstellung und ungültige 1-cm-Ausgaben müssen in der Auswertung berücksichtigt werden.

**Verfügbarkeit:** SparkFun beim Abruf: $69,99, „In stock“. Garmin führt Modell und Versandangabe; kein EOL-Hinweis gefunden. **Bezug:** Hersteller- oder Händlerbestellung international; Lieferung, Import und Endsteuer für Deutschland vor Bestellung prüfen.

Quellen: [SparkFun: SEN-15776 Preis und Bestand](https://www.sparkfun.com/garmin-lidar-lite-v4-led-distance-measurement-sensor.html), [Garmin: Herstellerprodukt und Lebenszykluscheck](https://www.garmin.com/en-US/p/610275/), [Garmin: Betriebshandbuch mit technischen Daten](https://static.garmin.com/pumac/LIDAR-Lite%20LED%20v4%20Instructions_EN-US.pdf).

### LightWare LW20/C · 100 m (Standard, nicht HA)

Kompakte wettergeschützte Alternative als zweiter Messkanal; gegenüber LW20/HA geringere Nahgenauigkeit.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand, Höhe über Grund.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** Bei 50 cm verbraucht ±5 cm bei niedriger Rate das ganze Zielbudget; hohe Rate ist mit ±10 cm spezifiziert. Für ±5 cm Gesamtdüsenabstand nicht nachgewiesen.

**Stärken:**
- Komplett IP67 bei knapp 20 g einschließlich Kabel.
- Servotreiber erlaubt zusätzliches Schwenken eines Einpunktstrahls für einfache Scanexperimente.

**Schwächen:**
- Standard-C-Version hat deutlich weniger Fehlerreserve als die vorhandene HA-Ausführung.
- Ein Servoscan benötigt eigene Winkelmessung, Synchronisierung und passende Bildrate; kein fertiges Mapping-System.

**Integration (mittel):** Festen Kanal zuerst prüfen; Servo nur mit gesonderter Winkel-/Zeitkalibrierung. IP67 ersetzt keinen Chemie-/Hochdrucknachweis.

**Messbereich / Messgröße:** 0,20–100 m; 70 % Albedo in Sonne, 0,9 × 0,9 m Ziel.. **Fehler / Streuung:** ±5 cm unter 500 Messungen/s; ±10 cm über 500/s. Nicht die HA-Genauigkeit übernehmen.

**Anbindung:** UART, I²C, Servotreiber; 3,3-V-TTL, 5-V-tolerant; **Rate:** 48–5000 Messungen/s; **Gewicht:** 19,5 g einschließlich Kabel; **Gehäuse:** IP67 für das gesamte Gerät; **Versorgung:** 4,5–5,5 V; 85 mA typisch, <200 mA beim Start; **Sichtfeld:** Strahldivergenz <0,5°.

**Grenzen:** Keine Übertragung der HA-Spezifikation auf diese C-Version. Glas, Sprühnebel und Objektwechsel benötigen Live-Tests.

**Verfügbarkeit:** Hersteller: $349 ohne Steuern; „Available on backorder“. **Bezug:** Hersteller- oder Händlerbestellung international; Lieferung, Import und Endsteuer für Deutschland vor Bestellung prüfen.

Quellen: [LightWare: LW20/C Standardversion, Preis und Backorder](https://lightwarelidar.com/shop/lw20-c-100-m/), [LightWare: Produktguide 13.4, 24. November 2025](https://lightwarelidar.com/wp-content/uploads/2025/12/LW20-Product-Guide-V13.4_Corrected.pdf).

### LightWare SF000/B · 50 m

Sehr leichter zusätzlicher Distanzkanal mit schmalem Strahl; Rückseite geschützt integrieren.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand, Höhe über Grund.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 50 cm ist messbar, doch ±5 cm Sensorfehler lässt keine Reserve. Montageoffset zur Düse und zeitliche Verzögerung müssen am Gesamtsystem kalibriert werden.

**Stärken:**
- Unter 10 g ohne Kabel bei 50 m Nennreichweite.
- Erster und letzter Rücklauf unterstützen die Untersuchung mehrerer Ziele im Messstrahl.

**Schwächen:**
- ±5 cm Sensorfehler erschöpft das Düsenbudget.
- Nur die Front ist IP65; das gesamte Modul darf nicht ungeschützt in den Sprühbereich.

**Integration (mittel):** Eigene Abdichtung und Wärmeabfuhr; UART/I²C bzw. gesonderten DroneCAN-Adapter prüfen.

**Messbereich / Messgröße:** 0,20–50 m; 70 % Albedo in Sonne, 0,9 × 0,9 m Ziel.. **Fehler / Streuung:** ±5 cm laut Produktguide 7.3; 1-cm-Auflösung.

**Anbindung:** UART und I²C, 3,3-V-TTL und 5-V-tolerant; **Rate:** 48–388 Messungen/s; **Gewicht:** 9,81 g ohne Kabel; **Gehäuse:** Gesamtgerät IP00; nur Front IP65; **Versorgung:** 4,5–5,5 V; 84 mA typisch (ca. 0,42 W bei 5 V); **Sichtfeld:** Strahldivergenz <1°.

**Grenzen:** Ein Strahl ist keine 3D-Karte. Die 50 m gelten für die definierten Ziel- und Sichtbedingungen.

**Verfügbarkeit:** Hersteller: $319 ohne Steuern; „Available on backorder“, kein sofortiger Bestand zugesagt. **Bezug:** Hersteller- oder Händlerbestellung international; Lieferung, Import und Endsteuer für Deutschland vor Bestellung prüfen.

Quellen: [LightWare: SF000/B aktueller Shoppreis und Backorder](https://lightwarelidar.com/shop/sf000-b-50-m/), [LightWare: Produktguide 7.3, 4. Mai 2026](https://lightwarelidar.com/wp-content/uploads/2026/05/SF000-Product-Guide-v7.3.pdf).

### Ainstein US-D1 Radar Altimeter

Kandidat für redundante Bodenhöhe bei Start/Landung; für frontale Glasabstandssicherung nicht empfohlen.

**Aufgaben:** Höhe über Grund.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 50 cm ist die untere Messgrenze. Das 450–550-mm-Sollband schneidet die Blindzone; zudem 6 cm Präzision unter 1 m. Als Höhenmesser, nicht als präziser Fassaden-Regelsensor einordnen.

**Stärken:**
- Radar ergänzt optische Höhenmessung bei problematischem Licht oder Staub.
- ArduPilot- und PX4-Anbindung sind dokumentiert.

**Schwächen:**
- Ainstein empfiehlt US-D1 ausdrücklich nicht als Hindernisvermeidungssensor.
- Große Objekte und Mehrwegechos im breiten Sichtfeld können den Höhenwert verfälschen.

**Integration (mittel):** Nach unten ausrichten; SNR und ungültige Werte auswerten, Einbau und Firmwarevariante prüfen.

**Messbereich / Messgröße:** 0,5–50 m; unter 0,5 m Blindzone. **Fehler / Streuung:** Herstellerpräzision 6 cm unter 1 m, 4 cm über 1 m; keine nachgewiesene Regelgenauigkeit

**Anbindung:** UART oder CAN, Kaufvariante beachten; **Rate:** 100 Hz; **Gewicht:** 110 g; **Gehäuse:** IP67 mit aufgebrachtem Dichtmittel laut Hersteller; unabhängige IP67-Zertifizierung laut FAQ noch nicht abgeschlossen; **Versorgung:** 5–13 V DC; 2 W bei 5 V; 5,5 V empfohlen; **Sichtfeld:** 43° × 30°.

**Grenzen:** 0,50 m liegt an der Mindestreichweite. Kein Beleg für 0,50 m ±0,05 m an nassem Glas oder in einer geschlossenen Flugregelung.

**Verfügbarkeit:** Herstellershop listet Preis und Warenkorb, zugleich 'Coming Soon'; sofortige Lieferbarkeit nicht bestätigt. **Bezug:** Versand aus den USA; Hersteller nennt EAR99 / NLR und ITAR-frei. Das ist keine Zusage für jedes Zielland; 24-GHz-Nutzung lokal prüfen.

Quellen: [Ainstein US-D1: technische Daten, Export- und Anwendungshinweise](https://ainstein.ai/us-d1-all-weather-radar-altimeter/), [Ainstein US-D1 Herstellershop / Preis](https://sensing.ai/collections/ainstein-radar-products/products/us-d1radar-altimeter), [ArduPilot US-D1 Integration](https://docs.ardupilot.org/copter/docs/common-aerotenna-usd1.html).

### LightWare SF30/D · 200 m

Ergänzender Höhenkanal oder schmaler Messstrahl für größere Entfernungen; für Nahpräzision überdimensioniert.

**Aufgaben:** Oberflächenabstand, Höhe über Grund.

**Einordnung bei 50 cm Sensorabstand:** 50 cm liegt im Bereich; ±5 cm bei niedriger bzw. ±10 cm bei hoher Rate reicht als Gesamtnachweis für 50 cm ±5 cm nicht. Vor allem als Höhen-/Reservekanal einordnen.

**Stärken:**
- 200 m Nennreichweite bei nur 30 g ohne Kabel.
- Sehr schmaler Strahl und konfigurierbare Rate; erster/letzter Rücklauf verfügbar.

**Schwächen:**
- Hohe Messrate erkauft ±10 cm Nennfehler und hilft dem ±5-cm-Ziel nicht.
- Rückseite nur IP40; Gehäuseintegration mit Wärmeabfuhr und EMI-Schutz erforderlich.

**Integration (mittel):** Für UAV-Controller unterstützten Modus prüfen; langsame Filter erhöhen Verzögerung, 20 kHz sind keine zugesagte Regelkreisrate.

**Messbereich / Messgröße:** 0,20–200 m; 70 % Albedo in Sonne, 10 km Sicht, 0,9 × 0,9 m Ziel.. **Fehler / Streuung:** ±5 cm unter 500 Messungen/s; ±10 cm über 500 Messungen/s. Genau bei 500/s ist die Grenze im Guide nicht eindeutig.

**Anbindung:** UART, I²C; USB zur Konfiguration; **Rate:** 39–20.000 Messungen/s; Rate und Genauigkeit gemeinsam auswählen; **Gewicht:** 30 g ohne Kabel; **Gehäuse:** Gesamtgerät IP40; Front IP67; **Versorgung:** 4,5–5,5 V; 96 mA typisch, <220 mA beim Start; **Sichtfeld:** Strahldivergenz <0,2°.

**Grenzen:** Keine vollständige Karte ohne zusätzliche Scanbewegung und präzise Posenzeitstempel; Wassermessung ist kein Nachweis für nasses Glas.

**Verfügbarkeit:** Hersteller: $459 ohne Steuern; „Available on backorder“. **Bezug:** Hersteller- oder Händlerbestellung international; Lieferung, Import und Endsteuer für Deutschland vor Bestellung prüfen.

Quellen: [LightWare: SF30/D Shop und Preis](https://lightwarelidar.com/shop/sf30-d-200-m/), [LightWare: Produktguide 3.3, 16. März 2026](https://lightwarelidar.com/wp-content/uploads/2026/03/SF30D-Product-Guide-v3.3-1.pdf).

### Hokuyo UST-20LX

Leichter industrieller Scanner für robuste Konturdaten; direkte Sonne und nasse Optik bleiben Einsatzgrenzen.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Oberfläche / Objekte erkennen, Position / Navigation.

**Kartierungskette:** 270°-Kontur in einer Ebene. SLAM und Bewegung erzeugen größere 2D-Karten; 3D setzt vermessene Bewegung/Lage voraus. Kein vollständiges Flugsystem.

**Stärken:**
- 40-Hz-Scan bei geringem Sensorgewicht
- Ethernet und verfügbare ROS1-/ROS2-Integration

**Schwächen:**
- 90° ungescannter Sektor und keine Höhenabdeckung
- Hersteller fordert Vermeidung direkter Sonne trotz Umgebungslichtangabe

**Integration (mittel):** Ethernet-Rechner, 10–30-V-Versorgung, Montage-/Zeitkalibrierung und externe SLAM-/Poseverarbeitung.

**Messbereich / Messgröße:** 0,06–20 m auf weißem Kent-Papier; bis 8 m bei 10 % Reflektivität; 60 m nur maximale Detektionsdistanz. **Fehler / Streuung:** ±40 mm; Wiederholgenauigkeit σ<30 mm unter Hersteller-Testbedingungen

**Anbindung:** Ethernet 100BASE-TX; Synchronausgang; **Rate:** 40 Scans/s (25 ms); 0,25° Winkelschritt; **Gewicht:** 130 g ohne Kabel; **Gehäuse:** IP65; **Versorgung:** 10–30 V; ≤150 mA bei 24 V (≤3,6 W), Anlauf ca. 450 mA; **Sichtfeld:** 270° horizontal, eine Scanebene.

**Grenzen:** 20 m sind der spezifizierte helle Zielbereich, 60 m keine garantierte Arbeitsreichweite. Kein Sicherheits-Laserscanner und keine Glasgarantie.

**Verfügbarkeit:** Aktuell im Hokuyo-Programm; RobotShop EU bietet die genaue UST-20LX-Version auf Anfrage an. **Bezug:** Hokuyo international und RobotShop EU; Liefertermin bestätigen.

Quellen: [Hokuyo UST-10/20LX Hersteller-Spezifikation](https://www.hokuyo-aut.jp/search/single.php?serial=167), [Hokuyo USA UST-20LX, ROS und Einsatzgebiet](https://www.hokuyo-usa.com/products/lidar-sensors/ust-20lx), [RobotShop EU UST-20LX, Preis inkl. Steuern](https://eu.robotshop.com/de/products/hokuyo-ust-20lx-scan-laser-entfernungsmesser-eu).

### LDROBOT STL-27L – Waveshare Kit 24782

Sehr leicht für trockene Bench-/Flugprototypen; nasse Reinigungsumgebung benötigt eine geeignete Lösung.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Oberfläche / Objekte erkennen.

**Kartierungskette:** Planarer Distanzscan. Zusammenhängende 2D-Karten brauchen SLAM und Bewegung; 3D erst mit bekannter Lage/Bewegung der Scanebene. Kein fertiges Navigationssystem.

**Stärken:**
- Sehr geringe Sensormasse und Leistungsaufnahme
- 25-m-Klasse und 21,6-kHz-Abtastung im günstigen Kit

**Schwächen:**
- Kein belegter Wasserschutz
- Einzelne Ebene benötigt Posen und Bewegung für eine Karte

**Integration (mittel):** UART-Treiber, Rechner/Logger, Versorgung und kalibrierter Zeit-/Posebezug ergänzen; ESP8266-Adapter ist kein SLAM-Rechner.

**Messbereich / Messgröße:** 0,03–25 m bei ca. 80 % Reflektivität. **Fehler / Streuung:** Mittlerer Fehler: ±15 mm bis 2 m; ±20 mm bei 2–8 m; ±30 mm darüber

**Anbindung:** UART 921.600 bit/s; Kit mit ESP8266-Adapter und USB-TTL; **Rate:** 21.600 Messungen/s; 10 Hz Standard (6–13 Hz laut Wiki); **Gewicht:** 46,1 g Sensor laut Waveshare; Kit schwerer; **Gehäuse:** Hersteller-Datenblatt nennt IP5X; kein Wasserschutz nachgewiesen; **Versorgung:** 5 V, ca. 290 mA / 1,45 W; **Sichtfeld:** 360° horizontal, eine Scanebene.

**Grenzen:** Beworbene Glasdetektion gilt nur unter bestimmten Winkeln; keine verlässliche Glasabsicherung. 25 m sind ein Laborwert auf hellen Zielen.

**Verfügbarkeit:** Waveshare STL27L-Kit gelistet; Lieferstatus im Shop prüfen. Nicht mit D500 oder älterem LD19/D300-Kit verwechseln. **Bezug:** LDROBOT international; Waveshare Direktshop, Einfuhrkosten abhängig vom Ziel.

Quellen: [LDROBOT aktuelles Sensorprogramm STL-27L](https://www.ldrobot.com/sensors), [LDROBOT STL-27L Hersteller-Datenblatt, bei morpheusTEK](https://morpheustek.com/wp-content/uploads/2023/09/LDROBOT_STL-27L_Datasheet_EN_v0.3.pdf), [Waveshare STL27L Kit SKU 24782, Preis und Daten](https://www.waveshare.com/product/dtof-lidar-stl27l.htm), [Waveshare STL27L Wiki](https://www.waveshare.com/wiki/DTOF_LIDAR_STL27L).

### LightWare SF45/B (50 m)

Leichte 2D-Umfelderfassung als Ergänzung zur lokalen Frontdistanz.

**Aufgaben:** Oberfläche / Objekte erkennen, Kartierung / SLAM.

**Kartierungskette:** Planare Scanebene: Eine zusammenhängende 2D-Karte braucht Bewegung und Posen/SLAM; eine räumliche Karte zusätzlich bekannte Bewegung und Orientierung der Scanebene.

**Stärken:**
- Großer einstellbarer Sektor bei geringem Gewicht.
- Erste und letzte Rückgabe sowie ArduPilot-/PX4-Unterstützung sind dokumentiert.

**Schwächen:**
- Eine Scanebene liefert keine 3D-Abdeckung; Bewegung während des Scans muss berücksichtigt werden.
- Spiegelnde Ziele können Fehl- oder Ausfallwerte erzeugen; Hitzeabfuhr, Abschirmung und Schutzgehäuse sind erforderlich.

**Integration (mittel):** Scanbereich, Masken für eigene Bauteile und Filterlatenz einstellen; Energieversorgung für Anlauf dimensionieren.

**Messbereich / Messgröße:** 0,2–50 m; maximale Reichweite mit 70 % reflektierendem Ziel angegeben. **Fehler / Streuung:** ±5 cm unter 500 Messungen/s; ±10 cm über 500 Messungen/s laut Produktguide Rev. 3.1

**Anbindung:** UART, I²C; USB für Setup/Konfiguration; **Rate:** Bis 5.000 Distanzwerte/s; bis 5 Schwenks/s, abhängig von Konfiguration; **Gewicht:** 59 g ohne Kabel laut aktuellem Guide; Shoptext nennt zusätzlich ältere 58-g-Angabe; **Gehäuse:** OEM-Modul; vollständige Spritzwasser-IP-Klasse in geprüften Unterlagen nicht bestätigt; **Versorgung:** 5–5,5 V; 300 mA typisch, <450 mA beim Start; **Sichtfeld:** Konfigurierbare Scanebene bis 320°; ein oszillierender Strahl.

**Grenzen:** Datenblatt-±5 cm bei niedriger Datenrate ist keine nachgewiesene ±5-cm-Flugregelung und keine unabhängige Glassicherung.

**Verfügbarkeit:** Herstellershop: auf Rückstand bestellbar, kein bestätigtes Lieferdatum. **Bezug:** Hersteller-Direktshop belegt; Zielland und Exportprüfung erforderlich, LightWare-Verkaufsbedingungen nennen regionale Lieferbeschränkungen.

Quellen: [LightWare SF45/B Herstellershop, Preis und aktuelle Eckdaten](https://lightwarelidar.com/shop/sf45-b-50-m/), [LightWare SF45/B Produktguide Rev. 3.1, 16.03.2026](https://lightwarelidar.com/wp-content/uploads/2026/03/SF45B-Product-Guide-v3.1.pdf), [LightWare Preis-, Liefer- und Exportbedingungen](https://lightwarelidar.com/terms-and-conditions/), [PX4 LightWare-Sensoranbindung](https://docs.px4.io/main/en/sensor/sfxx_lidar).

### SICK TiM571-2050101 (1075091)

Robuster Industriekandidat für lokale Konturen; Masse und 15-Hz-Rate gegen leichtere Alternativen abwägen.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Oberfläche / Objekte erkennen, Position / Navigation.

**Kartierungskette:** Liefert einen planaren 270°-Scan. Konturkarten entstehen durch Registrierung mit SLAM/Posen. Räumliche Karten erfordern Bewegung und bekannte Orientierung der Scanebene.

**Stärken:**
- Hersteller spezifiziert Indoor-/Outdoorbetrieb und IP67
- Industrieanschlüsse und Ethernet-Messdaten

**Schwächen:**
- 25 m sinken auf 8 m bei dunklen 10-%-Zielen
- Nur eine Ebene; 15-Hz-Scan limitiert schnelle Bewegungen

**Integration (mittel):** Ethernet-Rechner und Auswertung ergänzen; USB-Serviceport ist kein Ersatz für den Messdatenpfad. SLAM benötigt Posen/IMU.

**Messbereich / Messgröße:** 0,05–25 m; 8 m bei 10 % Remission. **Fehler / Streuung:** Systematisch ±60 mm; statistisch <20 mm typisch (90-%-Ziel)

**Anbindung:** Ethernet TCP/IP; Micro-USB für Service/Parametrierung; PNP-Synchronausgang; **Rate:** 15 Hz; 0,33° Winkelauflösung; typisch 67 ms pro Scan; **Gewicht:** 250 g ohne Kabel; **Gehäuse:** IP67 bei geschlossenem Aux-Port-Deckel; **Versorgung:** 9–28 V DC; typisch 4 W; **Sichtfeld:** 270° horizontal, eine Scanebene.

**Grenzen:** Messdatenscanner ohne belegte Eignung als alleinige Sicherheitsfunktion; Glas/Sprühnebel und Reinigungsmedien praktisch validieren.

**Verfügbarkeit:** Aktuelles Hersteller-Datenblatt vom 04.08.2026; RS nennt Herstellerbestand und Versandbereitschaft ab 30.11.2026. **Bezug:** SICK-/RS-Vertrieb in Deutschland/EU und international.

Quellen: [SICK TiM571-2050101 Hersteller-Datenblatt](https://www.sick.com/media/pdf/4/44/444/dataSheet_TiM571-2050101_1075091_en.pdf), [RS Deutschland TiM571-2050101 / 1075091, Einzelpreis](https://de.rs-online.com/web/p/lichterfassung-und-entfernungsmessung/2133822).

### SLAMTEC RPLIDAR A3 (A3M1)

Sinnvoll für trockene, kontrollierte Kartierungsversuche; für nasse Fassadenarbeit weniger passend.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Oberfläche / Objekte erkennen, Position / Navigation.

**Kartierungskette:** Planare Konturkarte nach Registrierung mehrerer Scans mit geschätzten Posen. Für räumliche Rekonstruktion muss die Scanebene kontrolliert bewegt und mit IMU/Posen registriert werden.

**Stärken:**
- Offenes SDK und breite ROS-Integration
- Umschaltbare Indoor-/Outdoor-Abtastung

**Schwächen:**
- Prozentualer Distanzfehler wächst mit Entfernung
- Keine belegte Schutzart für Sprühwasser in der geprüften Spezifikation

**Integration (mittel):** Rechner, SLAM-Software, sauberer Zeit-/Posebezug und mechanischer Schutz sind zusätzlich nötig.

**Messbereich / Messgröße:** Ab 0,2 m; bis 25 m auf weißen Zielen im Enhanced-Modus, 20 m im Outdoor-Modus. **Fehler / Streuung:** Hersteller: 1 % bis 3 m; 2 % bei 3–5 m; 2,5 % bei 5–25 m

**Anbindung:** TTL-UART (3,3-V-Pegel), 256.000 bit/s; **Rate:** 16.000 Messungen/s Enhanced, 10.000 Outdoor; typisch 10 Hz (5–15 Hz); **Gewicht:** 190 g; **Gehäuse:** Keine IP-Schutzart in der geprüften Hersteller-Spezifikation ausgewiesen; **Versorgung:** 5 V; 450–600 mA, 2,25–3 W; **Sichtfeld:** 360° horizontal, eine Scanebene.

**Grenzen:** Einzelne Scanebene, 0,2-m-Nahbereich und 0–40 °C Herstellerbereich beachten; kein Glas-Sicherheitsnachweis.

**Verfügbarkeit:** Aktuelles SLAMTEC-Programm; DFRobot mit öffentlichem Kaufpreis gelistet. **Bezug:** International über DFRobot und SLAMTEC-Händler.

Quellen: [SLAMTEC A3 Hersteller-Spezifikation](https://www.slamtec.com/en/lidar/a3spec), [SLAMTEC A3 autorisierter Vertrieb, Masse](https://www.symphotony.com/lidar/slamtec/rplidar-a3/), [DFRobot A3, SKU DFR0583, öffentlicher Preis](https://www.dfrobot.com/product-1772.html).

### SLAMTEC RPLIDAR S2 (S2M1-R2)

Günstiger Einstieg in lokale 2D-Kartierung; für frei fliegende 3D-Navigation allein unvollständig.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Oberfläche / Objekte erkennen, Position / Navigation.

**Kartierungskette:** Erzeugt planare Distanzkonturen. Eine zusammenhängende Karte benötigt Bewegung und geschätzte Posen/SLAM; eine 3D-Karte entsteht erst durch zusätzliche Bewegung mit präzisem Lagebezug. Keine autonome Navigation ab Werk.

**Stärken:**
- Dichte 360°-Kontur für überschaubares Budget
- Hersteller-SDK und ROS-/ROS2-Treiber verfügbar

**Schwächen:**
- Keine Höheninformation außerhalb der Scanebene
- Dunkle Ziele verkürzen die nutzbare Reichweite deutlich

**Integration (mittel):** Companion-Rechner, SDK/ROS, Zeitbezug, Montagekalibrierung und SLAM mit Pose-/IMU-Daten ergänzen.

**Messbereich / Messgröße:** 0,05–30 m bei 90 %; bis 10 m bei 10 % Reflektivität. **Fehler / Streuung:** ±30 mm; Reichweitenauflösung 13 mm

**Anbindung:** TTL-UART, 1 Mbit/s; S2E-Ethernet ist eine andere Variante; **Rate:** 32.000 Messungen/s; 10 Hz typisch; **Gewicht:** 185 g laut Hersteller-Datenblatt; Händler nennen teils 190 g; **Gehäuse:** IP65; **Versorgung:** 5 V; Herstellerangabe >2 W; Anlaufstrom berücksichtigen; **Sichtfeld:** 360° horizontal, eine Scanebene.

**Grenzen:** Glas, Spiegel, Sprühnebel und Einfallswinkel am realen Einsatz prüfen; IP65 ersetzt keine Reinigungsfreigabe.

**Verfügbarkeit:** Aktuelles Herstellerprogramm; Seeed-SKU 114992738 öffentlich mit Einzelpreis gelistet. **Bezug:** Internationaler Seeed-Vertrieb; EU-Bezug über Händler möglich.

Quellen: [SLAMTEC S2 Spezifikation](https://www.slamtec.com/en/s2/spec), [SLAMTEC S2 Datenblatt, Modell S2M1-R2](https://wiki.slamtec.com/download/attachments/83066883/SLAMTEC_rplidar_datasheet_S2_v2.0_en.pdf?api=v2), [Seeed S2 Produktdatenblatt mit Preis, SKU 114992738](https://files.seeedstudio.com/Bazaar/product_pdf/114992738.pdf).

### SLAMTEC RPLIDAR S3

Interessant für kleine SLAM-Prototypen mit knappem Gewichtsbudget; dreidimensionale Abdeckung zusätzlich lösen.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Oberfläche / Objekte erkennen, Position / Navigation.

**Kartierungskette:** Liefert planare 360°-Punktdaten. Für eine größere 2D-Karte braucht es Bewegung und SLAM/Posen; für 3D zusätzlich bekannte Bewegung und Lage. Keine vollständige Flugnavigation.

**Stärken:**
- Geringere Sensormasse als S2 und A3
- Hersteller nennt ≥80 klux Umgebungslichtbeständigkeit

**Schwächen:**
- Einzelne Scanebene übersieht Hindernisse darüber und darunter
- 40 m gelten für gut reflektierende Ziele; sehr dunkle Ziele nur 5 m

**Integration (mittel):** 5-V-Versorgung mit Anlaufreserve, Rechner, Treiber, Zeitbezug und Pose-/IMU-Fusion erforderlich.

**Messbereich / Messgröße:** 0,05–40 m bei 70 %; 15 m bei 10 %; 5 m bei 2 % Reflektivität. **Fehler / Streuung:** ±30 mm; 10 mm Auflösung

**Anbindung:** TTL-UART, 1 Mbit/s; **Rate:** 32.000 Messungen/s; 10–20 Hz, typisch 10 Hz; **Gewicht:** 115 g; **Gehäuse:** IP65; **Versorgung:** 5 V, typisch 450 mA (ca. 2,25 W); Anlauf typisch 1,2 A; **Sichtfeld:** 360° horizontal, eine Scanebene.

**Grenzen:** Nicht als zuverlässige Glas- oder Fassadenabstandsabsicherung voraussetzen; Wasserfilm und Sprühnebel separat testen.

**Verfügbarkeit:** Aktuell bei SLAMTEC geführt; Seeed SKU 101090041 beim Abruf als lagernd gelistet. **Bezug:** Internationaler Seeed- und SLAMTEC-Händlervertrieb.

Quellen: [SLAMTEC S3 Spezifikation](https://www.slamtec.com/en/s3/spec), [SLAMTEC S3 Hersteller-Datenblatt, bei Seeed](https://files.seeedstudio.com/wiki/SLAMRadar/S3/datasheet_SLAMTEC_rplidar_datasheet_S3_v1.0_en.pdf), [Seeed S3, SKU 101090041, öffentlicher Einzelpreis](https://www.seeedstudio.com/RPLiDAR-S3M1-p-5753.html).

### YDLIDAR / EAI TG30

2D-SLAM und Konturversuche mit geschütztem Scanner; Versions-/Massenangabe vor Beschaffung abgleichen.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Oberfläche / Objekte erkennen, Position / Navigation.

**Kartierungskette:** Einzelne planare Scans werden erst mit Bewegung und Posen zu einer Karte registriert. 3D-Rekonstruktion benötigt zusätzliche bekannte Bewegung und Lage der Scanebene.

**Stärken:**
- IP65 und geschlossene Bauform
- Öffentlicher EU-Preis samt USB-Adapter

**Schwächen:**
- Nur eine Ebene und wechselnder Distanzfehler über die Reichweite
- Ältere Produktrevisionen haben abweichende Masse-/Stromangaben

**Integration (mittel):** YDLIDAR-SDK/ROS, Companion-Rechner und SLAM-/IMU-/Posefusion ergänzen; genaue Lieferrevision bestätigen.

**Messbereich / Messgröße:** 0,05–30 m; Zielreflektivität und Lichtbedingungen beachten. **Fehler / Streuung:** ±60 mm bis 5 m; ±40 mm bei 5–20 m; ±100 mm bei 20–30 m (80-%-Testziel)

**Anbindung:** UART 512.000 bit/s; Exp-Tech-Paket mit USB-Adapter; **Rate:** 20.000 Messungen/s; 5–12 Hz; **Gewicht:** 140 g netto laut Hersteller-Datenblatt V1.4; ältere Händlerunterlagen nennen 214 g; **Gehäuse:** IP65; **Versorgung:** 5 V (4,8–5,2 V); typisch 340 mA, ca. 1,7 W; Anlauf bis 1 A; **Sichtfeld:** 360° horizontal, eine Scanebene.

**Grenzen:** Direktes Anleuchten des Empfängers durch die Sonne vermeiden; Glas und Sprühnebel nicht als sicher erkannt voraussetzen.

**Verfügbarkeit:** Aktuelle Herstellerseite; Exp-Tech listete beim Abruf fünf Stück lagernd. **Bezug:** Versand aus Deutschland über Exp-Tech; weiterer internationaler Vertrieb.

Quellen: [YDLIDAR TG30 Herstellerseite](https://www.ydlidar.com/product/ydlidar-tg30), [YDLIDAR TG30 Hersteller-Datenblatt V1.4](https://www.ydlidar.com/Public/upload/files/2022-06-21/YDLIDAR%20TG30%20Data%20Sheet%20V1.4%28211230%29.pdf), [Exp-Tech TG30, öffentlicher EU-Preis und Lieferumfang](https://exp-tech.de/en/products/tg30).

### Hesai JT128

Interessanter leichter Sensor für Rundumsicht und Fassadenerfassung; die reale Abdeckung am Rahmen muss vermessen werden.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Position / Navigation, Oberfläche / Objekte erkennen.

**Kartierungskette:** Räumliche Punktwolken werden durch Registrierung, zeitlich passende IMU-/Posedaten und SLAM zur Karte. Georeferenzierung erfordert zusätzlich geeignete GNSS-/INS-Daten und Kalibrierung; der Sensor allein steuert keinen Reinigungsflug.

**Stärken:**
- Viele Kanäle bei geringem Sensorgewicht unterstützen eine detailreiche Nahumfelderfassung.
- Dual-Return und Zeitabgleich sind für eine bewegte Plattform dokumentiert.

**Schwächen:**
- Hersteller-Marketing und Handbuch verwenden verschiedene vertikale Sichtfeldangaben.
- Die ungleichmäßige Zündreihenfolge verlangt korrekte Zeitstempel und Bewegungskorrektur.

**Integration (mittel):** Unbedingt Firetime- und Winkelkorrektur der gelieferten Einheit verwenden. Das Handbuch verlangt bei mobilen und präzisionskritischen Anwendungen die kanalgenaue Bewegungskorrektur.

**Messbereich / Messgröße:** 0–60 m instrumentierter Bereich; 40 m bei 10 % Reflexion über alle Kanäle.. **Fehler / Streuung:** Typisch ±3 cm Genauigkeit; 2 cm Präzision (Standardabweichung) im aktuellen J01-Handbuch. Nicht mit dem Fehler einer vollständigen Flugregelung gleichsetzen.

**Anbindung:** 100BASE-TX-Ethernet; GNSS/PTP, IMU; offizieller Hesai-SDK und ROS-/ROS-2-Treiber unterstützen JT128.; **Rate:** 10/20 Hz; 1,152 Mio. Punkte/s einfach, 2,304 Mio. doppelt.; **Gewicht:** Unter 265 g laut aktuellem Handbuch; Produktseite rundet auf 265 g.; **Gehäuse:** IP6K7 im aktuellen J01-Handbuch.; **Versorgung:** 8,4 W typisch bei 25 °C und 10 Hz, ohne Zubehör, laut direkt geprüftem Herstellerhandbuch J01-en-261010 (Handbuch S. 17–18, PDF-Seiten 21–22); 9–32 V DC. Mindestens 30 W verfügbare Versorgung einplanen.; **Sichtfeld:** 360° horizontal. Aktuelles Handbuch: 95° vertikaler Kanalwinkel (−4,4° bis +90,5°); Produktseite bewirbt eine 189° hyperhemisphärische Gesamtabdeckung. Angaben nicht ohne Geometrieerklärung gleichsetzen..

**Grenzen:** 0 m Messbereich ist kein Kontakt- oder Glasnachweis. 95° Kanalwinkel und 189° Werbeabdeckung müssen bei der Einbauplanung geometrisch geklärt werden. Glas, Nassflächen und Sprühnebel im Reinigungsaufbau unbewiesen; kein garantierter Düsenabstand von 50 cm ±5 cm. Die Leistungsangabe ist revisionsgebunden: 8,4 W wurde im direkt heruntergeladenen J01-en-261010 bestätigt; abweichende Werte älterer Handbücher nicht auf diese Revision übertragen.

**Verfügbarkeit:** QUADRUPED.DE listet 1.200 EUR netto, sofort verfügbar und 2–6 Werktage für das Inland; Ausland abweichend. **Bezug:** Deutsches Händlerangebot; Hesai-Vertrieb in Europa, USA und Asien. Liefergebiet und Rückgabe im konkreten Angebot prüfen.

Quellen: [Hesai – JT128-Handbuch J01-en-261010, direkt geprüft; Spezifikationen S. 16–18 (PDF 20–22)](https://www.hesaitech.com/wp-content/uploads/2026/10/JT128_User_Manual_J01-en-261010.pdf), [Hesai – JT128-Produktseite mit 189°-Werbeangabe](https://www.hesaitech.com/product/jt128/), [QUADRUPED.DE – JT128, Nettopreis und Bestand](https://www.quadruped.de/Hesai-JT128), [Hesai – offizieller ROS-/ROS-2-Treiber mit Modellliste](https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_ROS_2.0/blob/master/README.md).

### Hesai JT16

Gewicht und Verbrauch sind für kompakte Drohnen attraktiv. Einbauwinkel muss den nach oben gerichteten vertikalen Fächer berücksichtigen.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Position / Navigation, Oberfläche / Objekte erkennen.

**Kartierungskette:** Räumliche Punktwolken werden durch Registrierung, zeitlich passende IMU-/Posedaten und SLAM zur Karte. Georeferenzierung erfordert zusätzlich geeignete GNSS-/INS-Daten und Kalibrierung; der Sensor allein steuert keinen Reinigungsflug.

**Stärken:**
- Sehr kleines Gewichts- und Leistungsbudget erleichtert einen Versuchsaufbau.
- Öffentliche Dokumentation und Treiber erleichtern die Datenerfassung.

**Schwächen:**
- Nur 16 Kanäle und 2,67° vertikale Abtastung liefern weniger Wanddetails.
- 3 cm Standardabweichung lässt zusammen mit Bewegung, Kalibrierfehlern und Regelung wenig Reserve für ±5 cm Gesamtziel.

**Integration (mittel):** Serielle Schnittstelle, Firmware-Baudrate und Winkelkorrekturdatei beachten; Anschlussbox und Kabel nicht automatisch im Grundpreis voraussetzen.

**Messbereich / Messgröße:** 0,15–100 m instrumentierter Messbereich; 30 m bei 10 % Reflexion über alle Kanäle, 50 % Detektionswahrscheinlichkeit und 0–100 klx.. **Fehler / Streuung:** Typisch ±3 cm Genauigkeit; 3 cm Präzision (1σ). Diese getrennten Angaben sind keine Gesamtgenauigkeit von SLAM oder Düsenregelung.

**Anbindung:** Nativ RS485 mit 3.000.000 Baud; bestimmte Firmware 3.125.000 Baud. Ethernet über passende Anschlussbox; offizieller Hesai-SDK und ROS-Treiber nennen JT16.; **Rate:** 5/10 Hz; laut J03-Handbuch 48.000 gültige Punkte/s.; **Gewicht:** 199,7 g.; **Gehäuse:** IP6K6; nicht als untertauchfähig ausgewiesen.; **Versorgung:** 4,3 W typisch bei 14 V / 5 Hz; 12–16 V DC; mindestens 16 W Versorgungsreserve laut Handbuch.; **Sichtfeld:** 360° horizontal × 40° vertikal (0° bis +40°); mittlere vertikale Auflösung 2,67°..

**Grenzen:** Nicht 100 m als garantierte Zielreichweite ausgeben. Öffentlich kursierende 96.000-Punkte/s-Angaben weichen vom aktuellen J03-Handbuch mit 48.000 gültigen Punkten/s ab. Keine nachgewiesene Glas-, Wasser- oder Sprühnebeleignung und keine Garantie für 50 cm ±5 cm.

**Verfügbarkeit:** OpenELAB zeigt den Sensor für 479 EUR und lagernde Einheiten; Bestände und Aktionspreis können kurzfristig wechseln. **Bezug:** Preisangebot für Deutschland; OpenELAB verweist internationale Kunden an seinen globalen Shop. Hesai betreibt europäischen und US-Vertrieb.

Quellen: [Hesai – JT16-Handbuch J03 vom 20.01.2026](https://www.hesaitech.com/wp-content/uploads/2026/01/JT16_User_Manual_J03-en-260120.pdf), [Hesai – aktuelle JT32-/JT16-Produktfamilie](https://www.hesaitech.com/product/jt16/), [OpenELAB Deutschland – JT16-Preis, Bestand und Steuerhinweise](https://openelab.de/products/hesai-jt16-mini-3d-lidar), [Hesai – offizieller ROS-/ROS-2-Treiber mit Modellliste](https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_ROS_2.0/blob/master/README.md).

### Hesai XT16

16-Kanal-Sensor mit 360° × 30°; für Kartierung und Geometrie.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Position / Navigation, Oberfläche / Objekte erkennen.

**Kartierungskette:** Räumliche Punktwolken werden durch Registrierung, zeitlich passende IMU-/Posedaten und SLAM zur Karte. Georeferenzierung erfordert zusätzlich geeignete GNSS-/INS-Daten und Kalibrierung; der Sensor allein steuert keinen Reinigungsflug.

**Stärken:**
- Industrieller 360°-Sensor mit dokumentierter Hersteller-Spezifikation.
- Als Vergleich für Punktwolkenqualität und Geometriemessung geeignet.

**Schwächen:**
- 800 g Gewicht und nur 30° vertikales Sichtfeld belasten die UAV-Auslegung.
- Kein bestätigter aktueller Listenpreis und kein eigener Nachweis auf nassem Glas.

**Integration (hoch):** Ethernet-/SDK-/ROS-Integration auf dem Companion, Kalibrierung und eigene Odometrie-/Kartenpipeline erforderlich.

**Messbereich / Messgröße:** 0,05–120 m. **Fehler / Streuung:** Typisch ±1 cm Accuracy; 0,5 cm Streuung (1σ), Prüfbedingungen beachten.

**Anbindung:** Ethernet / Hersteller-SDK / ROS; **Rate:** 320.000 Punkte/s, Single Return; **Gewicht:** 800 g; **Gehäuse:** IP6K7; **Versorgung:** Keine belastbare Angabe im geprüften Auszug; Herstellerdatenblatt vor Auslegung prüfen; **Sichtfeld:** 360° × 30°; 2° vertikale Winkelauflösung.

**Grenzen:** 800 g und schmales vertikales Sichtfeld berücksichtigen. Kein belegter Maximalfehler auf nassem Glas bei 50 cm. Frühere Suchpreise sind nicht aktuell bestätigt.

**Verfügbarkeit:** Angebot und konkreten Liefertermin beim Hersteller beziehungsweise Distributor anfragen **Bezug:** Internationaler Hersteller-/Distributorenkatalog; Lieferung nach Deutschland beim verlinkten Anbieter bestätigen

Quellen: [Hesai offizielle XT32M/32/16Speztabelle](https://www.hesaitech.com/product/xt16-32-32m/), [Quadruped Händlerstatus](https://www.quadruped.de/Hesai-XT16), [Hesai XT16Herstellerhandbuch](https://www.hesaitech.com/wp-content/uploads/2023/03/XT16_User_Manual_X02-en-220410.pdf).

### Hesai XT32

32 Kanäle, 360° × 31°; feinere vertikale Abtastung als XT16.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Position / Navigation, Oberfläche / Objekte erkennen.

**Kartierungskette:** Räumliche Punktwolken werden durch Registrierung, zeitlich passende IMU-/Posedaten und SLAM zur Karte. Georeferenzierung erfordert zusätzlich geeignete GNSS-/INS-Daten und Kalibrierung; der Sensor allein steuert keinen Reinigungsflug.

**Stärken:**
- Dichtere vertikale Abtastung als beim XT16.
- 360°-Geometrie für industrielle Karten- und Navigationsaufgaben.

**Schwächen:**
- Mit 800 g deutlich schwerer als kompakte UAV-/Robotik-Sensoren.
- Nicht mit XT32M beziehungsweise M2X verwechseln; Messleistung ist von Revision und Prüfbedingungen abhängig.

**Integration (hoch):** Wie beim XT16 mit höherem Punktdatenvolumen; Rechnerlast, Bandbreite, Synchronisation und Kalibrierung dimensionieren.

**Messbereich / Messgröße:** 0,05–120 m. **Fehler / Streuung:** Typisch ±1 cm Accuracy; 0,5 cm Streuung (1σ), Prüfbedingungen beachten.

**Anbindung:** Ethernet / Hersteller-SDK / ROS; **Rate:** 640.000 Punkte/s, Single Return; **Gewicht:** 800 g; **Gehäuse:** IP6K7; **Versorgung:** Keine belastbare Angabe im geprüften Auszug; Herstellerdatenblatt vor Auslegung prüfen; **Sichtfeld:** 360° × 31°; 1° vertikale Winkelauflösung.

**Grenzen:** Nicht mit XT32M verwechseln. Gewicht und Betriebsbedingungen prüfen. Keine aus dem Datenblatt belegte Glas- oder Sprühnebelzuverlässigkeit.

**Verfügbarkeit:** Angebot und konkreten Liefertermin beim Hersteller beziehungsweise Distributor anfragen **Bezug:** Internationaler Hersteller-/Distributorenkatalog; Lieferung nach Deutschland beim verlinkten Anbieter bestätigen

Quellen: [Hesai offizielle XT32M/32/16Speztabelle](https://www.hesaitech.com/product/xt16-32-32m/).

### Hesai XT32M2X (XT32M-Familie)

Für Geometriemessung an ausreichend tragfähigen Drohnen prüfbar. Bei 50 cm Sensor-Oberflächen-Distanz liegt die Messung an der Mindestgrenze; ein Düsenversatz verändert den erforderlichen Sensorabstand.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Position / Navigation, Oberfläche / Objekte erkennen.

**Kartierungskette:** Räumliche Punktwolken werden durch Registrierung, zeitlich passende IMU-/Posedaten und SLAM zur Karte. Georeferenzierung erfordert zusätzlich geeignete GNSS-/INS-Daten und Kalibrierung; der Sensor allein steuert keinen Reinigungsflug.

**Stärken:**
- Definierte Genauigkeits- und Präzisionswerte ermöglichen einen sauberen technischen Vergleich.
- Mehrere Rückgaben können unterschiedliche Oberflächenanteile sichtbar machen.

**Schwächen:**
- Bei 50 cm Sensorabstand fehlt wegen 0,5 m Mindestdistanz die Reserve nach unten; den Sensor-Düsen-Versatz getrennt berücksichtigen.
- Vertikale Abtastung von 1,3° und Montageposition begrenzen die Flächenabdeckung.

**Integration (mittel):** Zeitabgleich, Bewegungskorrektur, Sensorlage und separate Nahbereichsabsicherung implementieren. Die allgemeine XT-Werbung mit Null-Blindzone nicht auf dieses konkrete Modell übertragen.

**Messbereich / Messgröße:** 0,5–300 m Messbereich; 80 m bei 10 % Reflexion über alle Kanäle (100 klx, >90 % Detektionswahrscheinlichkeit).. **Fehler / Streuung:** ±1 cm Genauigkeit; 0,5 cm typische Präzision (1σ), Standardwert 1 cm. Typischer Test: 0,5–50 m, 50 % Reflexion, 30 °C; nicht auf Glas/Sprühnebel übertragen.

**Anbindung:** 100BASE-TX-Ethernet; GNSS/PTP; offizieller Hesai-SDK- und ROS-/ROS-2-Treiber unterstützt XT32M2X.; **Rate:** 5/10/20 Hz; 640.000 Punkte/s einfach, 1,28 Mio. doppelt, 1,92 Mio. dreifach.; **Gewicht:** 490 g ohne zusätzliches Integrationszubehör.; **Gehäuse:** IP6K7; Class-1-Laser.; **Versorgung:** 10 W typisch; 9–36 V DC; Hersteller fordert mindestens 30 W verfügbare Versorgungsleistung.; **Sichtfeld:** 360° horizontal × 40,3° vertikal (−20,8° bis +19,5°)..

**Grenzen:** Die 0,5 m sind die dokumentierte untere Messbereichsgrenze, kein Genauigkeits-Testabstand, der null Blindzone belegen würde. Präzision 1σ ist kein garantierter absoluter Fehler; Glas/Wasser/Sprühnebel unbewiesen. Kein Beleg für 50 cm ±5 cm Düsenabstand.

**Verfügbarkeit:** Sensor Partners listet SKU 230-0050 als „In stock“ für 4.636,40 EUR netto. Versandtermin, Revision und Zubehör vor Bestellung bestätigen. **Bezug:** Europäischer Fachvertrieb mit internationalem Hesai-Vertriebsnetz.

Quellen: [Hesai – XT32M2X-Handbuch X03 vom 10.07.2026](https://www.hesaitech.com/wp-content/uploads/2026/07/XT32M2X_User_Manual_X03-en-260710.pdf), [Sensor Partners – XT32M2X, Preis und Lieferzeit](https://sensorpartners.com/en/product/xt-32m/), [Hesai – offizieller ROS-/ROS-2-Treiber mit Modellliste](https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_ROS_2.0/blob/master/README.md).

### Livox Avia

Leicht genug für eigene 3D-SLAM-Prototypen; gerichtetes Sichtfeld verlangt passende Montage und weitere Abdeckung.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Oberfläche / Objekte erkennen, Position / Navigation.

**Kartierungskette:** Erzeugt echte räumliche Punktdaten. Zusammenhängende Karten brauchen LiDAR-IMU-SLAM und Posen; georeferenzierte Survey-Ergebnisse zusätzlich GNSS/INS und kalibrierte Verarbeitung. Keine komplette Payload.

**Stärken:**
- 3D-Punktwolke und integrierte IMU
- Mehrfachechos und hohe Punktrate für Kartierungsaufgaben

**Schwächen:**
- Kein Rundumsichtfeld
- Interne IMU allein liefert keine georeferenzierte Vermessungskarte

**Integration (hoch):** Rechner, Zeitsynchronisation, LiDAR-IMU-Kalibrierung und SLAM ergänzen; für Vermessung GNSS/INS, Trajektorie und Auswertesoftware.

**Messbereich / Messgröße:** Bei 100 klux: 190 m bei 10 %, 320 m bei 80 %; 450 m bei 80 % nur bei 0 klux. **Fehler / Streuung:** Distanzpräzision 2 cm (1σ bei 20 m und 80-%-Ziel), keine globale Kartengenauigkeit

**Anbindung:** 100-Mbit-Ethernet; PTPv2/PPS/GPS-Zeit; interne BMI088-IMU; **Rate:** 240.000 Punkte/s Single; 480.000 Dual; 720.000 Triple Return; **Gewicht:** 498 g ohne Kabel; **Gehäuse:** IP67 am Sensor; Converter und Kabel ausgenommen; **Versorgung:** 8 W nichtrepetitiv / 9 W repetitiv, Start 16 W; 10–15 V (Converter 2.0: 9–30 V); **Sichtfeld:** Nichtrepetitiv 70,4° × 77,2°; repetitiv 70,4° × 4,5°.

**Grenzen:** 450 m ist ein Dunkelheits-/Hellzielwert. Punkt-/Distanzpräzision nicht mit Karten- oder Fassadenabstandsgenauigkeit gleichsetzen; kein Glasnachweis.

**Verfügbarkeit:** Weiterhin auf offizieller Livox-Seite geführt; deutscher Händler nennt Lagerware und 48-h-Versand. **Bezug:** Deutscher Händler mit EU-Versand; internationaler Livox-Vertrieb.

Quellen: [Livox Avia offizielle Spezifikation](https://www.livoxtech.com/avia/specs), [Livox Avia Herstellerseite](https://www.livoxtech.com/avia), [Gebrüder Kraus Livox Avia, öffentlicher Nettopreis](https://www.livoxtech.de/products/avia.html).

### Livox MID-360

Referenz für vorhandene Systeme; Vorgänger des MID-360S.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Position / Navigation, Oberfläche / Objekte erkennen.

**Kartierungskette:** Räumliche Punktwolken werden durch Registrierung, zeitlich passende IMU-/Posedaten und SLAM zur Karte. Georeferenzierung erfordert zusätzlich geeignete GNSS-/INS-Daten und Kalibrierung; der Sensor allein steuert keinen Reinigungsflug.

**Stärken:**
- Leichter 360°-Sensor mit etabliertem SDK-/ROS-Datenpfad.
- Als Referenz und für bereits vorhandene Kartierungssysteme dokumentiert.

**Schwächen:**
- Vorgängergeneration; beim geprüften Händler nicht mehr bestellbar.
- Nahbereich und bestimmte reflektierende oder wasserartige Oberflächen sind ausdrücklich eingeschränkt.

**Integration (hoch):** Companion, SDK/Treiber, Zeitabgleich, IMU-/Sensor-Extrinsik und eine eigene LIO-/SLAM-Pipeline erforderlich.

**Messbereich / Messgröße:** 0,10–70 m, zielabhängig. **Fehler / Streuung:** ≤3 cm Streuung (1σ) bei 0,2 m; ≤2 cm bei 10 m.

**Anbindung:** Ethernet / Livox SDK2 / ROS; **Rate:** 10 Hz typisch; 200.000 Punkte/s; **Gewicht:** 265 g; **Gehäuse:** IP67; **Versorgung:** 6,5W Mittel;9–27V; **Sichtfeld:** 360°horizontal;vertikal-7°bis52°.

**Grenzen:** Beim geprüften Händler nicht mehr bestellbar. Nahbereich 0,1–1 m mit Oberflächenvorbehalten; kein Maximalfehler aus 1σ ableitbar.

**Verfügbarkeit:** Beim geprüften Händler TPI nicht mehr bestellbar **Bezug:** Internationaler Hersteller-/Distributorenkatalog; Lieferung nach Deutschland beim verlinkten Anbieter bestätigen

Quellen: [Livox offizielle technische Daten](https://www.livoxtech.com/mid-360/specs), [TPI Händlerstatus vorherige Generation](https://tpi-livox.eu/products/mid360.html).

### Livox MID-360S

Günstiger Kandidat für 3D-Karte und lokale Bewegungsschätzung.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Position / Navigation, Oberfläche / Objekte erkennen.

**Kartierungskette:** Räumliche Punktwolken werden durch Registrierung, zeitlich passende IMU-/Posedaten und SLAM zur Karte. Georeferenzierung erfordert zusätzlich geeignete GNSS-/INS-Daten und Kalibrierung; der Sensor allein steuert keinen Reinigungsflug.

**Stärken:**
- Preislich zugänglicher 360°-3D-Sensor bei 265 g.
- Ethernet und SDK2/ROS 2 als Grundlage für Kartierung und Odometrie.

**Schwächen:**
- ≤4 cm bei 0,2 m ist 1σ-Streuung und kein garantierter Maximalfehler.
- Oberflächenvorbehalte bei 0,1–1 m und nur begrenzte vertikale Abdeckung beachten.

**Integration (hoch):** Aktuellen modellpassenden Treiber, Companion, Synchronisation und LIO-/SLAM-Auswertung integrieren; Flugcontroller erhält abgeleitete Messungen/Pose.

**Messbereich / Messgröße:** 0,10–100 m; 40 m bei 10 % Reflexion. **Fehler / Streuung:** ≤4 cm Streuung (1σ) bei 0,2 m; ≤2 cm bei 10 m.

**Anbindung:** Ethernet / SDK2 / ROS 2; **Rate:** 10 Hz typisch; 200.000 Punkte/s; **Gewicht:** 265 g; **Gehäuse:** IP67; **Versorgung:** 6,5 W; 9–27 V DC; **Sichtfeld:** 360° horizontal; vertikal −7° bis +52°.

**Grenzen:** Hersteller nennt Einschränkungen bei 0,1–1 m für bestimmte Oberflächen. 1σ ist keine garantierte ±4-cm-Grenze. Eigenständige Nahmessung vorsehen.

**Verfügbarkeit:** Produkt mit öffentlichem Preis gelistet; tatsächlichen Bestand vor Bestellung prüfen **Bezug:** Internationaler Hersteller-/Distributorenkatalog; Lieferung nach Deutschland beim verlinkten Anbieter bestätigen

Quellen: [Livox offizielle technische Daten](https://www.livoxtech.com/mid-360s/specs), [TPI Händlerpreis netto](https://tpi-livox.eu/products/mid360s.html), [Gebrüder Kraus deutscher Händlerpreis](https://www.livoxtech.de/products/mid-360.html).

### Ouster OS0-128 Rev8

128 Kanäle, 360° × 90°, breites 3D-Sichtfeld und industrielles Gehäuse.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Position / Navigation, Oberfläche / Objekte erkennen.

**Kartierungskette:** Räumliche Punktwolken werden durch Registrierung, zeitlich passende IMU-/Posedaten und SLAM zur Karte. Georeferenzierung erfordert zusätzlich geeignete GNSS-/INS-Daten und Kalibrierung; der Sensor allein steuert keinen Reinigungsflug.

**Stärken:**
- Breite 360° × 90°-Abdeckung und dichte vertikale Abtastung.
- Robustes Gehäuse und dokumentiertes SDK-/ROS-Ökosystem.

**Schwächen:**
- Hoher Beschaffungspreis, Gewicht und Leistungsbedarf gegenüber kompakten Sensoren.
- Die angeführte Genauigkeit gilt erst jenseits 1 m; kein Nachweis für 50 cm Düsenabstand.

**Integration (hoch):** Gigabit-Ethernet, ausreichende Stromversorgung und Companion-Rechenleistung; Revision, Scanmodus, Synchronisation und Kalibrierung prüfen.

**Messbereich / Messgröße:** 35 m bei 10 % und 75 m bei 80 % Reflexion (100 klx, >90 % Detektionswahrscheinlichkeit); 500 m ist kodierbarer Bereich. Mindestdistanz 0,5 m Standard, optional 0,3/0,0 m.. **Fehler / Streuung:** Typisch ±1,25 cm auf diffusen Zielen und ±2,5 cm auf Retroreflektoren; Präzision 0,25–1,5 cm (1σ). Diese Angaben gelten jenseits 1 m bei 1024 × 10 Hz. 1 mm Distanzauflösung ist keine Genauigkeitsgarantie.

**Anbindung:** UDP über Gigabit-Ethernet; HTTPS-API, synchrone IMU, PTP/gPTP/PPS; Hersteller-SDK sowie ROS und ROS 2.; **Rate:** Je Modus 5–40 Hz; 4096 horizontale Abtastungen bei 5/10 Hz; bis 10,49 Mio. Rückgaben/s.; **Gewicht:** 500 g ohne Kappe/Basisplatte; 580 g mit Kappe.; **Gehäuse:** IP68 / IP69K mit angeschlossenem und korrekt verriegeltem I/O-Kabel.; **Versorgung:** 15 W nominal, 10–20 W bei 1024 × 10 Hz; Versorgung mindestens 30 W.; **Sichtfeld:** 360° horizontal × 90° vertikal (−45° bis +45°)..

**Grenzen:** Genauigkeitsangaben gelten jenseits 1 m unter den angegebenen Prüfbedingungen. Einstellbarer Mindestabstand ist kein Genauigkeitsnachweis für 50 cm. Glas, Benetzung und Sprühnebel müssen im eigenen Aufbau geprüft werden.

**Verfügbarkeit:** Händler-Sonderbestellung; Liefertermin bestätigen **Bezug:** Internationaler Hersteller-/Distributorenkatalog; Lieferung nach Deutschland beim verlinkten Anbieter bestätigen

Quellen: [Ouster offiziellesOS0Produkt](https://ouster.com/products/hardware/os0-lidar-sensor), [Ouster os0 Rev8 – Herstellerdatenblatt v4.0](https://data.ouster.io/downloads/datasheets/datasheet-rev8-v4p0-os0.pdf), [Reichelt konkreterOS0-128Rev8 Händlerpreis](https://www.reichelt.com/de/en/shop/product/ouster_multi-layer_3d_lidar_os0_rev8_128_layers_90_0_-_250_m-441657), [Ouster – aktuelle Rev8-Produktfamilie](https://ouster.com/rev8).

### Ouster OS1 Max Rev8 (64 / 128 / 256 Kanäle)

Eher für größere Tragplattformen und Vermessung vor dem Reinigungseinsatz. Lange Reichweite allein verbessert den Düsenabstand bei 50 cm nicht.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Position / Navigation, Oberfläche / Objekte erkennen.

**Kartierungskette:** Räumliche Punktwolken werden durch Registrierung, zeitlich passende IMU-/Posedaten und SLAM zur Karte. Georeferenzierung erfordert zusätzlich geeignete GNSS-/INS-Daten und Kalibrierung; der Sensor allein steuert keinen Reinigungsflug.

**Stärken:**
- Hohe Punktdichte und Reichweite unterstützen die Modellierung größerer Gebäude.
- Native Farbe und integrierte IMU erleichtern die Einbindung in eine Wahrnehmungskette.

**Schwächen:**
- Höheres Gewicht und höherer Energiebedarf als OS1 und kompakte Robotik-LiDAR.
- Für reine Nahbereichsregelung ist die zusätzliche Reichweite kein nachgewiesener Vorteil.

**Integration (mittel):** Companion-Rechner, thermisch geeignete Halterung, Zeitabgleich und kalibrierte Sensor-/Düsentransformation einplanen. Punktwolke muss in die Flug- und Abstandsschätzung integriert werden.

**Messbereich / Messgröße:** 200 m bei 10 % und 350 m bei 80 % Reflexion (100 klx, >90 % Detektionswahrscheinlichkeit); 500 m kodierbarer Maximalbereich. 0,5 m Mindestbereich voreingestellt; optional 0,3/0,0 m.. **Fehler / Streuung:** Typisch ±1,25 cm auf diffusen Zielen und ±2,5 cm auf Retroreflektoren; Präzision 0,25–1,5 cm (1σ). Diese Angaben gelten jenseits 1 m bei 1024 × 10 Hz. 1 mm Distanzauflösung ist keine Genauigkeitsgarantie.

**Anbindung:** UDP über Gigabit-Ethernet; HTTPS-API, synchrone IMU, PTP/gPTP/PPS; Hersteller-SDK sowie ROS und ROS 2.; **Rate:** Je Konfiguration 5–40 Hz; 4096 horizontale Abtastungen beim Max bei 5 Hz. Bis 10,49 Mio. Rückgaben/s.; **Gewicht:** 670 g ohne Kappe/Basisplatte; 720 g mit Kappe.; **Gehäuse:** IP68 / IP69K mit angeschlossenem und korrekt verriegeltem I/O-Kabel.; **Versorgung:** 19 W nominal, 15–25 W bei 1024 × 10 Hz; mindestens 30 W Versorgungsleistung vorsehen.; **Sichtfeld:** 360° horizontal × 43,9° vertikal..

**Grenzen:** Das aktuelle Rev8-Langstreckenmodell heißt OS1 Max. Ein OS2 Rev8 ist auf der aktuellen Herstellerseite nicht belegt. Kein Nachweis für zuverlässige Glas- oder Sprühnebelmessung und keine Garantie für 50 cm ±5 cm Düsenabstand.

**Verfügbarkeit:** Aktuell als Rev8 angeboten und beim Hersteller anfragbar. Die Launchmeldung nennt Bestellbarkeit und geplanten Versand; konkrete Variante und Lieferzeit im Angebot bestätigen. **Bezug:** Internationaler Herstellervertrieb; regionale Distributionspartner. Lieferbarkeit der gewählten Variante für Deutschland verbindlich anfragen.

Quellen: [Ouster os1-max Rev8 – Herstellerdatenblatt v4.0](https://data.ouster.io/downloads/datasheets/datasheet-rev8-v4p0-os1-max.pdf), [Ouster – aktuelles OS1-Max-Produkt](https://ouster.com/products/hardware/os1-max), [Ouster – aktuelle Rev8-Produktfamilie](https://ouster.com/rev8).

### Ouster OS1 Rev8 (32 / 64 / 128 Kanäle)

Als 3D-Sensor an einer ausreichend tragfähigen Drohne plausibel. Die Prüfspezifikation jenseits 1 m belegt keine ±5-cm-Regelung der Düse bei 50 cm.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Position / Navigation, Oberfläche / Objekte erkennen.

**Kartierungskette:** Räumliche Punktwolken werden durch Registrierung, zeitlich passende IMU-/Posedaten und SLAM zur Karte. Georeferenzierung erfordert zusätzlich geeignete GNSS-/INS-Daten und Kalibrierung; der Sensor allein steuert keinen Reinigungsflug.

**Stärken:**
- Native Farbpunkte können die Zuordnung von Fassadenteilen unterstützen.
- Die 360°-Punktwolke liefert Umgebungskontext über einen einzelnen Abstandswert hinaus.

**Schwächen:**
- Strombedarf, Halterung und Rechenlast sind für kleine Drohnen relevant.
- 44° vertikale Abdeckung erfordert eine zur Fassade passende Montage.

**Integration (mittel):** Companion-Rechner, thermisch geeignete Halterung, Zeitabgleich und kalibrierte Sensor-/Düsentransformation einplanen. Punktwolke muss in die Flug- und Abstandsschätzung integriert werden.

**Messbereich / Messgröße:** 90 m bei 10 % und 170 m bei 80 % Reflexion (100 klx, >90 % Detektionswahrscheinlichkeit); 500 m kodierbarer Maximalbereich. Mindestbereich 0,5 m voreingestellt; optional 0,3 oder 0,0 m.. **Fehler / Streuung:** Typisch ±1,25 cm auf diffusen Zielen und ±2,5 cm auf Retroreflektoren; Präzision 0,25–1,5 cm (1σ). Diese Angaben gelten jenseits 1 m bei 1024 × 10 Hz. 1 mm Distanzauflösung ist keine Genauigkeitsgarantie.

**Anbindung:** UDP über Gigabit-Ethernet; HTTPS-API, synchrone IMU, PTP/gPTP/PPS; Hersteller-SDK sowie ROS und ROS 2.; **Rate:** 5–40 Hz je Modus; 4096 horizontale Abtastungen bei 5/10 Hz. Bis 10,49 Mio. Rückgaben/s, nicht in jeder Kombination.; **Gewicht:** 500 g ohne Kappe/Basisplatte; 580 g mit Kappe.; **Gehäuse:** IP68 / IP69K mit angeschlossenem und korrekt verriegeltem I/O-Kabel.; **Versorgung:** 15 W nominal, 10–20 W bei 1024 × 10 Hz; Versorgung für mindestens 30 W auslegen.; **Sichtfeld:** 360° horizontal × 44° vertikal (−22° bis +22°)..

**Grenzen:** 500 m bedeutet darstellbare Distanz, nicht gesicherte Erkennung. Glas, nasse Flächen und Sprühnebel sind für diesen Reinigungsaufbau unbewiesen; Nahbereich separat testen. Für funktionale Sicherheit konzipiert bedeutet nicht, dass alle Zertifizierungen abgeschlossen oder die Drohne zertifiziert ist.

**Verfügbarkeit:** Aktuell als Rev8 angeboten und beim Hersteller anfragbar. Die Launchmeldung nennt Bestellbarkeit und geplanten Versand; konkrete Variante und Lieferzeit im Angebot bestätigen. **Bezug:** Internationaler Herstellervertrieb; regionale Distributionspartner. Lieferbarkeit der gewählten Variante für Deutschland verbindlich anfragen.

Quellen: [Ouster os1 Rev8 – Herstellerdatenblatt v4.0](https://data.ouster.io/downloads/datasheets/datasheet-rev8-v4p0-os1.pdf), [Ouster – aktuelle Rev8-Produktfamilie](https://ouster.com/rev8), [Ouster – Rev8-Verfügbarkeit und Einordnung](https://ouster.com/insights/blog/introducing-rev8-os-family).

### Ouster OSDome Rev8 (32 / 64 / 128 Kanäle)

Interessant für großflächige Nahumfelderfassung, sofern Propeller, Rahmen und Schlauch das Sichtfeld nicht verdecken.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Position / Navigation, Oberfläche / Objekte erkennen.

**Kartierungskette:** Räumliche Punktwolken werden durch Registrierung, zeitlich passende IMU-/Posedaten und SLAM zur Karte. Georeferenzierung erfordert zusätzlich geeignete GNSS-/INS-Daten und Kalibrierung; der Sensor allein steuert keinen Reinigungsflug.

**Stärken:**
- Die halbkugelförmige Erfassung kann mehrere Hindernisrichtungen abdecken.
- Native Farbe und identische Ouster-Werkzeuge vereinheitlichen die Datenverarbeitung.

**Schwächen:**
- Breites Sichtfeld erzeugt viele für die Düsenregelung unwichtige Punkte.
- Die Präzision verschlechtert sich je nach Ziel und Entfernung; der beste Wert ist kein allgemeiner Fehlergrenzwert.

**Integration (mittel):** Companion-Rechner, thermisch geeignete Halterung, Zeitabgleich und kalibrierte Sensor-/Düsentransformation einplanen. Punktwolke muss in die Flug- und Abstandsschätzung integriert werden.

**Messbereich / Messgröße:** 20 m bei 10 % und 45 m bei 80 % Reflexion (100 klx, >90 % Detektionswahrscheinlichkeit). Datenblatt: 500 m kodierbar; Mindestbereich 0,5 m Standard, optional 0,3/0,0 m.. **Fehler / Streuung:** Typisch ±1,25 cm auf diffusen Zielen / ±2,5 cm auf Retroreflektoren; Präzision 0,5–5 cm (1σ), jenseits 1 m bei 1024 × 10 Hz. 1 mm Auflösung ist keine Genauigkeit.

**Anbindung:** UDP über Gigabit-Ethernet; HTTPS-API, synchrone IMU, PTP/gPTP/PPS; Hersteller-SDK sowie ROS und ROS 2.; **Rate:** Je Modus 5–40 Hz; 4096 Abtastungen bei 5/10 Hz; maximal 10,49 Mio. Rückgaben/s.; **Gewicht:** 540 g ohne Basisplatte.; **Gehäuse:** IP68 / IP69K mit angeschlossenem und korrekt verriegeltem I/O-Kabel.; **Versorgung:** 15 W nominal; 10–20 W, Zubehör und Anlaufreserve zusätzlich berücksichtigen.; **Sichtfeld:** 360° horizontal × 180° vertikal, halbkugelförmige Abdeckung laut Hersteller..

**Grenzen:** Herstellerproduktseite und Datenblatt unterscheiden sich beim maximalen Zahlenwert; hier wird das Datenblatt als kodierbarer Bereich bezeichnet. 180° Abdeckung und IP-Schutz belegen keine Messstabilität durch Sprühnebel. 50-cm-Düsenregelung gesondert validieren.

**Verfügbarkeit:** Aktuell als Rev8 angeboten und beim Hersteller anfragbar. Die Launchmeldung nennt Bestellbarkeit und geplanten Versand; konkrete Variante und Lieferzeit im Angebot bestätigen. **Bezug:** Internationaler Herstellervertrieb; regionale Distributionspartner. Lieferbarkeit der gewählten Variante für Deutschland verbindlich anfragen.

Quellen: [Ouster osdome Rev8 – Herstellerdatenblatt v4.0](https://data.ouster.io/downloads/datasheets/datasheet-rev8-v4p0-osdome.pdf), [Ouster – aktuelle Rev8-Produktfamilie](https://ouster.com/rev8).

### RoboSense Airy · 96 Beam

Leichter 3D-Vergleichskandidat mit 360° × 90° Sichtfeld.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Position / Navigation, Oberfläche / Objekte erkennen.

**Kartierungskette:** Räumliche Punktwolken werden durch Registrierung, zeitlich passende IMU-/Posedaten und SLAM zur Karte. Georeferenzierung erfordert zusätzlich geeignete GNSS-/INS-Daten und Kalibrierung; der Sensor allein steuert keinen Reinigungsflug.

**Stärken:**
- Breites 360° × 90°-Sichtfeld bei geringem Sensorgewicht.
- Industrielles Gehäuse und dokumentierte Ethernet-/ROS-Anbindung.

**Schwächen:**
- Sichtfeldorientierung und die modusspezifische Scanlücke prüfen.
- 1σ-Präzision ist keine maximale Flugabweichung; deutscher Checkoutpreis und Liefertermin bleiben zu bestätigen.

**Integration (hoch):** ROS-Treiber, Scanmodus, Zeitabgleich, Kalibrierung und Companion-Auswertung müssen zum Flug- und Kartenkoordinatensystem passen.

**Messbereich / Messgröße:** 0,10–60 m; 30 m bei 10 % Reflexion. **Fehler / Streuung:** Typisch 1,5 cm Streuung (1σ), definierter Diffusreflektor.

**Anbindung:** Ethernet / UDP / ROS; **Rate:** 10 Hz; 856.320 Punkte/s; **Gewicht:** 230 ±20 g; **Gehäuse:** IP67 / IP6K9K; **Versorgung:** 8 W typisch; 9–32 V DC; **Sichtfeld:** 360° horizontal; 0° bis 90° vertikal.

**Grenzen:** 1σ ist keine Maximalfehlergrenze. Orientierung des 0–90°-Sichtfelds und dokumentierte Scanlücke im 96-Beam-Modus prüfen; Verfügbarkeit bestätigen.

**Verfügbarkeit:** Shop zeigt Verfügbarkeitsbenachrichtigung; konkreten Liefertermin bestätigen **Bezug:** Internationaler Hersteller-/Distributorenkatalog; Lieferung nach Deutschland beim verlinkten Anbieter bestätigen

Quellen: [RoboSense offizieller Shop96BeamPreis](https://store.robosense.ai/products/airy?variant=44401434165301), [RoboSense offizielles Handbuch/Wiki](https://robosense-robotics.github.io/product-manual/en/Airy/).

### RoboSense Fairy 48-Beam – Device Only

Geringes Gewicht und strukturierte Punktwolke passen grundsätzlich zu UAV-Erprobung. Offene Nahbereichs- und Variantendaten vor Auswahl schließen.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Position / Navigation, Oberfläche / Objekte erkennen.

**Kartierungskette:** Räumliche Punktwolken werden durch Registrierung, zeitlich passende IMU-/Posedaten und SLAM zur Karte. Georeferenzierung erfordert zusätzlich geeignete GNSS-/INS-Daten und Kalibrierung; der Sensor allein steuert keinen Reinigungsflug.

**Stärken:**
- Viele Punkte bei weniger als 350 g sind für eine Drohne attraktiv.
- Der Hersteller nennt Drohnen ausdrücklich als Anwendungsgebiet.

**Schwächen:**
- 48- und 96-Kanal-Daten sowie Zubehörvarianten dürfen nicht vermischt werden.
- Die beworbene 1σ-Präzision belegt keine absolute Genauigkeit auf Glas oder bei 50 cm.

**Integration (mittel):** Richtige TX-/T1-Anbindung, Firmware, IMU-Kalibrierung und Treiberversion wählen. Erst verbindliche Versorgung, Schutzart und Mindestdistanz der angebotenen Einheit klären.

**Messbereich / Messgröße:** Bis 150 m Hersteller-Maximalangabe; Mindestdetektionsdistanz auf der geöffneten Produktseite nicht separat belegt. 0,5 m ist die Untergrenze des veröffentlichten Präzisionstests, nicht automatisch der Blindbereich.. **Fehler / Streuung:** Hersteller nennt 0,5 cm (1σ): als Präzision einordnen, nicht als garantierten ±0,5-cm-Absolutfehler. Familienseite: 0,5–70 m, 50 % Reflexion, 30 °C, Kanäle 25–72; Gültigkeit für gelieferte 48-Kanal-Variante bestätigen.

**Anbindung:** RoboSense-SDK mit ROS-/ROS-2-Unterstützung führt RS-LiDAR-FAIRY; TX-/T1-Zubehörvarianten im Shop, Anschlussstandard verbindlich wählen.; **Rate:** 48-Kanal-Shopversion: rund 690.000 Punkte/s einfach und 1,38 Mio. doppelt; horizontale/vertikale Abtastung 0,25° × 0,67°.; **Gewicht:** Unter 350 g laut Hersteller; φ75 × 70 mm.; **Gehäuse:** Für die konkrete Shopvariante auf den geöffneten Herstellerseiten nicht vollständig spezifiziert; verbindliches Variantendatenblatt anfordern.; **Versorgung:** Auf den geöffneten Hersteller-Produktseiten kein belastbarer Leistungswert für die konkrete 48-Kanal-Variante; verbindliches Datenblatt anfordern.; **Sichtfeld:** 360° horizontal × 32° vertikal..

**Grenzen:** Kein nahbereichsseitiger Eignungsnachweis aus dem 0,5-m-Testwert ableiten. 1σ ist keine maximale Abweichung und keine 50 cm ±5 cm Systemgarantie. Glas, nasse Fassade und Reinigungsnebel bleiben unbewiesen.

**Verfügbarkeit:** Im Hersteller-Shop mit Preis gelistet, aktuell mit Verfügbarkeitsbenachrichtigung statt gesicherter Sofortlieferung. Europäischer Händler ROS Components nennt Bestellung mit 4–6 Wochen Lieferzeit. **Bezug:** Internationaler Hersteller-Shop sowie europäischer Fachhandel; konkrete Ziellandlieferung und Bestand bestätigen.

Quellen: [RoboSense – Fairy-Familie und Testbedingungen](https://www.robosense.ai/en/rslidar/Fairy), [RoboSense – öffentlicher Preis der konkreten 48-Kanal-Version](https://store.robosense.ai/products/fairy-48-beam-3d-lidar), [ROS Components – Fairy als europäische Rückstandsbestellung](https://www.roscomponents.com/es/producto/fairy/), [RoboSense – offizielles SDK mit ROS-/ROS-2-Unterstützung](https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk).

### RoboSense Helios 32 (H32F70)

Kräftige 3D-Rundumkartierung auf tragfähigem System; rund 1 kg Sensor und Verkabelung sind für kleine Drohnen erheblich.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Oberfläche / Objekte erkennen, Position / Navigation.

**Kartierungskette:** Erzeugt räumliche Rundumpunktwolken. Kartierung benötigt Trajektorie/Posen, IMU, Synchronisation und SLAM-Rechner; Georeferenzierung zusätzlich GNSS/INS. Kein fertiges Flugnavigationspaket.

**Stärken:**
- Echte räumliche 360°-Daten statt Einzel-Scanebene
- 70° Vertikalfeld mit Schwerpunkt unterhalb des Sensors

**Schwächen:**
- Hohe Masse gegenüber kompakten Solid-State-Sensoren
- 100BASE-T1 kann geeignete Anschlussbox/Medienwandlung verlangen

**Integration (hoch):** RoboSense-Treiber, Rechner, Ethernet-Anbindung, synchrone IMU/Posen und LiDAR-SLAM ergänzen; Anschlusskit konkret spezifizieren.

**Messbereich / Messgröße:** Bis 150 m; 110 m bei 10 % NIST-Reflektivität; Blindbereich ≤0,2 m. **Fehler / Streuung:** Typische Range Precision 1 cm auf 50-%-NIST-Ziel, kanal-/umgebungsabhängig

**Anbindung:** 100BASE-T1; UDP; PPS/$GPRMC, PTP/gPTP; **Rate:** 5/10/20 Hz; 576.000 Punkte/s Single, 1.152.000 Dual Return; **Gewicht:** 1.000 ±50 g; **Gehäuse:** IP67 und IP6K9K laut aktuellem Shop; **Versorgung:** 9–32 V; 12 W bei 10 Hz; **Sichtfeld:** 360° horizontal × 70° vertikal (−55° bis +15°).

**Grenzen:** Aktuelle H32F70-Daten nicht mit altem RS-Helios-16P vermischen. IP6K9K ist keine pauschale Freigabe für Reinigungschemie oder Glasnavigation.

**Verfügbarkeit:** H32F70 aktuell im offiziellen RoboSense-Shop gelistet; Bestellung über Kundenservice, Verfügbarkeit bestätigen. **Bezug:** Offizieller internationaler RoboSense-Shop; Lieferland und Abgaben im Angebot prüfen.

Quellen: [RoboSense offizieller Helios-Shop, exakte H32F70-Spalte](https://store.robosense.ai/products/helios-series).

### RoboSense RS-Bpearl (angebotene 0,92-kg-Konfiguration)

Technisch als breiter Nahumfeldsensor prüfbar, für kleine Drohnen wegen knapp 1 kg Sensorgewicht wenig attraktiv.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Position / Navigation, Oberfläche / Objekte erkennen.

**Kartierungskette:** Räumliche Punktwolken werden durch Registrierung, zeitlich passende IMU-/Posedaten und SLAM zur Karte. Georeferenzierung erfordert zusätzlich geeignete GNSS-/INS-Daten und Kalibrierung; der Sensor allein steuert keinen Reinigungsflug.

**Stärken:**
- Das breite Nahsichtfeld passt grundsätzlich zur Hinderniserkennung neben der Fassade.
- Dokumentation und Treiber sind seit längerem verfügbar.

**Schwächen:**
- Deutlich höheres Gewicht als JT16, JT128 oder Airy.
- Bpearl wird mit unterschiedlichen Revisionen, Gewichten und Genauigkeitsangaben angeboten.

**Integration (mittel):** Dieses Preisangebot an seine 0,92-kg-Spezifikation binden; vor Bestellung genaue Revision, Datenblatt und Lieferumfang bestätigen.

**Messbereich / Messgröße:** Für diese dokumentierte Konfiguration 0,1–30 m bei 10 % Reflexion; Hersteller nennt ≤10 cm Nahblindbereich.. **Fehler / Streuung:** Im zugehörigen Herstellerhandbuch typisch ±3 cm auf 50-%-NIST-Ziel; keine 1-cm-Präzision einer anderen Bpearl-Revision übernehmen.

**Anbindung:** 100-Mbit-Ethernet/UDP; Hersteller-SDK mit ROS und ROS 2 unterstützt RS-Bpearl.; **Rate:** 10/20 Hz im zugehörigen älteren Handbuch; etwa 576.000 Punkte/s laut Händler.; **Gewicht:** 0,92 kg ohne Kabel in diesem Angebot.; **Gehäuse:** IP67 laut zugehörigem Handbuch.; **Versorgung:** 13 W typisch, 9–32 V DC in zugehöriger Herstellerdokumentation.; **Sichtfeld:** 360° horizontal × 90° vertikal, halbkugelförmig..

**Grenzen:** Herstellerhandbuch ist eine ältere Konfiguration; neuere Bpearl-Dokumente nennen andere Werte. Nicht revisionsübergreifend zu einem idealisierten Sensor mischen. Kein Nachweis für Glas/Wasser/Sprühnebel oder 50 cm ±5 cm Düsenabstand.

**Verfügbarkeit:** ROS Components bietet Rückstandsbestellung mit geschätzt 2–4 Wochen Lieferzeit an; kein Sofortbestand zugesichert. **Bezug:** Europäischer Robotik-Fachhändler; internationale Lieferung und Steuern im Angebot bestätigen.

Quellen: [RoboSense – Bpearl-Produktseite und Nahblindbereich](https://www.robosense.ai/en/rslidar/Bpearl), [RoboSense – RS-Bpearl-Handbuch der älteren 0,92-kg-Konfiguration, beim Fachhändler](https://www.roscomponents.com/wp-content/uploads/2024/11/Bpearl_User_Guide.pdf), [ROS Components – Bpearl-Konfiguration, Preis und Lieferzeit](https://www.roscomponents.com/product/rs-bpearl/), [RoboSense – offizielles SDK mit ROS-/ROS-2-Unterstützung](https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk).

### Seyond Robin E1X (192-Zeilen-Konfiguration)

Für direkte Messung bei 50 cm Sensor-Oberflächen-Distanz wegen 1 m Mindestbereich ungeeignet. Bei zurückgesetztem Sensor den tatsächlichen Sensorabstand aus der Düsen-Geometrie berechnen.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Position / Navigation, Oberfläche / Objekte erkennen.

**Kartierungskette:** Räumliche Punktwolken werden durch Registrierung, zeitlich passende IMU-/Posedaten und SLAM zur Karte. Georeferenzierung erfordert zusätzlich geeignete GNSS-/INS-Daten und Kalibrierung; der Sensor allein steuert keinen Reinigungsflug.

**Stärken:**
- Niedriger Leistungsbedarf und flaches Gehäuse erleichtern die mechanische Integration.
- Gerichtetes Sichtfeld kann die Auswertung eines vorderen Bereichs vereinfachen.

**Schwächen:**
- 1 m Mindestdistanz schließt eine direkte Abstandsmessung bei 50 cm aus; ein größerer Sensorabstand ist geometrisch gesondert zu prüfen.
- T1-Ethernet benötigt eine passende Host-Anbindung oder einen Medienkonverter.

**Integration (hoch):** Automotive-Ethernet-Anschluss, Spannungsversorgung und konkrete Zeilen-/Scanversion prüfen. Für Nahabstand einen separat geeigneten Sensor vorsehen.

**Messbereich / Messgröße:** 1–250 m laut aktueller Hersteller-Produktseite und 192-Zeilen-Broschüre; 200 m bei 10 % Reflexion. Ältere 96-Zeilen-Unterlagen nennen bis 300 m.. **Fehler / Streuung:** ±5 cm Entfernungsgenauigkeit; 3 cm Präzision (1σ). 0,1° × 0,1° Winkelabtastung ist eine andere Größe.

**Anbindung:** Automotive Ethernet 1000BASE-T1, kompatibel mit 100BASE-T1; UDP/TCP; PTP/gPTP/NTP. Offizieller Seyond-Treiber unterstützt Robin E1X sowie ROS und ROS 2.; **Rate:** 10–20 Bilder/s je Konfiguration; 192 Zeilen im aktuellen Datenblatt.; **Gewicht:** 470 g.; **Gehäuse:** IP67 Gehäuse, IP69K Fenster laut Hersteller.; **Versorgung:** 6 W laut zugehöriger Herstellerbroschüre; 9–16 V DC.; **Sichtfeld:** 120° horizontal × 20° vertikal; keine Rundumsicht..

**Grenzen:** 250-/300-m- und 96-/192-Zeilen-Angaben sind revisions- bzw. konfigurationsabhängig. Herstellerangaben zur Fahrzeugintegration hinter Scheiben beweisen nicht die Messung einer Glasfassade. Keine nachgewiesene Sprühnebeleignung, keine Garantie für 50 cm ±5 cm.

**Verfügbarkeit:** Öffentlich kaufbar bei CRATUS für 3.750 USD; autorisierter US-Vertrieb US LiDAR listet ebenfalls ein Kaufangebot. Liefertermin für die 192-Zeilen-Variante bestätigen. **Bezug:** Herstellerbüros in USA, Deutschland und China; Fachvertrieb in USA sowie UK/Benelux belegt.

Quellen: [Seyond – aktuelle Robin-E1X-Produktseite](https://seyond.com/products/robin-e/), [Seyond – 192-Zeilen-Broschüre mit Genauigkeit, Gewicht und Leistung](https://www.seyond.com/wp-content/uploads/2025/06/Robin-E1X_EN_automotive-1.pdf), [Seyond – offizieller ROS-/ROS-2-Treiber](https://github.com/Seyond-Inc/seyond_ros_driver), [CRATUS – Robin-E1X-Preis](https://www.cratustech.com/product/seyond-robin-e1x-mid-range-general-purpose-lidar-for-adas/), [CRATUS – Währung und Steuer-/Versandbedingungen](https://www.cratustech.com/sales-terms-and-conditions/), [US LiDAR – internationaler Beschaffungsweg](https://us-lidar.com/seyond-lidar-sensors/), [Digiflec – Seyond-Vertrieb in UK und Benelux](https://digiflec.com/seyond/).

### RIEGL VUX-1UAV²² – Einzelscanner

Für separate Vermessungsflüge auf großer Trägerplattform; für kompakte Fassadenreinigungsdrohnen meist zu schwer.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM.

**Kartierungskette:** Zeilenscanner erzeugt erst durch Flugbewegung und präzise GNSS/IMU-Posen eine georeferenzierte 3D-Karte. Einzelscanner nicht mit kompletter VUX-SYS-Payload verwechseln; kein Reinigungsnavigationssystem.

**Stärken:**
- Hohe Punktrate und bis zu 15 Echos bei passenden PRR-Modi
- Sehr präziser Survey-Sensor mit interner Datenspeicherung

**Schwächen:**
- 3,5-kg-Sensor und 60 W vor GNSS/INS/Zubehör
- Nahbereich und Kühlung erschweren Fassadennavigation

**Integration (hoch):** Tragfähige Plattform, GNSS/INS, Boresight-Kalibrierung, Trajektorienberechnung und RIEGL-Auswertesoftware einplanen.

**Messbereich / Messgröße:** PRR-abhängig: bei 50 kHz bis 755 m @20 % / 1.415 m @80 %; bei 1.200 kHz 160 / 320 m; Mindestdistanz 1,5–3 m. **Fehler / Streuung:** 10 mm Messgenauigkeit; 5 mm Präzision (1σ bei 150 m)

**Anbindung:** Gigabit-LAN, USB 2.0, GNSS-RS232/PPS; 1-TB-SSD; **Rate:** Bis 1,2 MHz PRR und 1,2 Mio. Messungen/s; 10–200 Scans/s; **Gewicht:** 3,5 kg ohne / 3,75 kg mit Lüfter; ohne externe GNSS/IMU; **Gehäuse:** IP64; **Versorgung:** 11–34 V; typisch 60 W ohne externe GNSS/IMU; **Sichtfeld:** Bis 360° Zeilenscan.

**Grenzen:** Maximalreichweite und maximale Punktrate werden bei unterschiedlichen PRR erreicht. Genauigkeit betrifft Entfernungsmessung, nicht automatisch die georeferenzierte Karte.

**Verfügbarkeit:** Aktuelles Hersteller-Datenblatt vom 17.08.2026; konkrete Systemkonfiguration auf Anfrage. **Bezug:** RIEGL Österreich/Deutschland und internationale Niederlassungen.

Quellen: [RIEGL Hersteller-Produktseite, Spezifikation und Datenblatt-Download](https://www.riegl.com/en-usa/products/detail/riegl-vux-1uav-22), [RIEGL VUX-1UAV²² Datenblatt, Revision 17.08.2026](https://www.riegl.com/fileadmin/media/Products/04_UAV_based_Scanning/RIEGL_VUX-1UAV-22/RIEGL_VUX-1UAV-22_Datasheet_2026-08-17.pdf).

### RIEGL miniVUX-3UAV – Einzelscanner

Survey-Sensor für eine separate Kartierungsmission; Payloadmasse und 2-m-Nahgrenze passen schlecht zur Nahbereichsreinigung.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM.

**Kartierungskette:** Bewegter Zeilenscanner wird mit GNSS/IMU-Trajektorie zur georeferenzierten 3D-Punktwolke. Einzelscanner von integrierter miniVUX-SYS/RiLOC-Payload unterscheiden; keine autonome Reinigungsnavigation.

**Stärken:**
- Bis zu fünf Echos pro Puls und präzise Vermessungsdaten
- Wählbare Scan-/PRR-Modi für unterschiedliche Kartierungsaufgaben

**Schwächen:**
- Einzelscanner enthält keine vollständige vermessene Trajektorie
- Hohe Masse, 2-m-Mindestdistanz und Kühlanforderungen

**Integration (hoch):** GNSS/INS (etwa optionale RiLOC-Lösung), Halterung, Boresight-Kalibrierung, Trajektorien-/RIEGL-Software und Datenworkflow ergänzen.

**Messbereich / Messgröße:** Ab 2 m; bis 170 m bei ≥20 % / 330 m bei ≥80 % Reflektivität (modusabhängig). **Fehler / Streuung:** 15 mm Messgenauigkeit; 10 mm Präzision unter RIEGL-Testbedingungen

**Anbindung:** 2× Gigabit-LAN; WLAN; GNSS-RS232/PPS; SD-Speicher; **Rate:** PRR 100/200/300 kHz; bis 200.000 Messungen/s; bis 100 Scans/s; **Gewicht:** 1,55 kg ohne / 1,60 kg mit Lüfter; ohne externe GNSS/IMU; **Gehäuse:** IP64; **Versorgung:** 11–34 V; typisch 18 W bei 100 Scans/s; **Sichtfeld:** 360° bei 100 kHz / 200 kHz reduziert; 180° bei 200 kHz; 120° bei 300 kHz.

**Grenzen:** Messgenauigkeit ist keine komplette Kartengenauigkeit. 300-kHz-PRR bedeutet nicht 300.000 ausgegebene Messungen/s. Kein Hindernis-/Glassicherheitsersatz.

**Verfügbarkeit:** Aktuelles RIEGL-Produkt mit RiLOC-Systemoptionen; Preis und Lieferzeit projektbezogen. **Bezug:** RIEGL Österreich, Deutschland und weltweites Niederlassungs-/Partnernetz.

Quellen: [RIEGL miniVUX-3UAV Herstellerseite und Systemabgrenzung](https://www.riegl.com/en-usa/products/detail/riegl-minivux-3uav).

### YellowScan Mapper+

Komplettere Survey-Payload für getrennte Kartierungsmissionen; deutlich anderer Zweck als Echtzeit-Glasabstand und Reinigungsnavigation.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Position / Navigation.

**Kartierungskette:** Integrierte LiDAR-/GNSS-/IMU-Payload zur georeferenzierten 3D-Punktwolke nach Trajektorien- und Punktwolkenverarbeitung. Enthält bereits mehr als einen nackten Sensor, ersetzt aber keine autonome Reinigungs- oder Kollisionssteuerung.

**Stärken:**
- LiDAR, GNSS/INS und Boresight-Kalibrierung als abgestimmtes System
- Lieferumfang mit GNSS-Antenne, Akkus und POSPac-UAV-Software

**Schwächen:**
- Höhere Masse und 35-W-Systemverbrauch
- Kartierungssoftware/Lizenzen und Trägerintegration projektbezogen klären

**Integration (hoch):** Passende Drohnenhalterung, GNSS-Korrektur-/Trajektorienworkflow und Kartenauswertung nötig; CloudStation-/LiveStation-Optionen separat klären.

**Messbereich / Messgröße:** Empfohlene maximale Flughöhe 100 m AGL; Laserreichweite bis 230 m. **Fehler / Streuung:** Systemgenauigkeit 4 cm; Systempräzision 3,5 cm laut Hersteller

**Anbindung:** Integrierter Livox Avia + Applanix APX-15 UAV; Skyport-/Gremsy- oder externe Stromanbindung, USB-Datenworkflow; **Rate:** Bis 240.000 Laserimpulse/s, bis 3 Echos; bis 10 Hz; Herstellerbeispiel 170 Punkte/m² bei 100 m / 10 m/s; **Gewicht:** 1,1 kg ohne Akku; Hersteller nennt 1,3 kg für Mapper+ im Lieferumfang; **Gehäuse:** Keine Gesamt-IP-Klasse auf geprüfter Produktseite ausgewiesen; **Versorgung:** 35 W; eigener Akku oder Versorgung über Plattformanschluss; **Sichtfeld:** 70,4° × 4,5° in der spezifizierten Kartierungskonfiguration.

**Grenzen:** 100 m AGL ist Missionsempfehlung, 230 m Laserreichweite kein Navigationsabstand. Systemgenauigkeit setzt geeignete Aufnahme-/GNSS-Bedingungen voraus; keine Glasfreigabe.

**Verfügbarkeit:** Aktuell im YellowScan-Programm; verbindlichen Lieferumfang und Liefertermin anbieten lassen. **Bezug:** YellowScan Frankreich mit weltweitem Partnernetz; EU-Projektbezug möglich.

Quellen: [YellowScan Mapper+ Herstellerseite, Systemdaten und Lieferumfang](https://www.yellowscan.com/products/mapper-plus/).

### ARK Electronics ARK Flow (ARK-FLOW; Standard, nicht MR/LR)

Sehr leichte Zusatzmessung gegen Boden-Drift in geeigneter Szene.

**Aufgaben:** Position / Navigation.

**Stärken:**
- Schaltplan, Firmware und Mechanikdateien sind offen verfügbar.
- PX4- und ArduPilot-Einbindung sowie CAN-Firmwareupdates sind dokumentiert.

**Schwächen:**
- Benötigt Bodenmerkmale, gültige Höhe und Licht; Hersteller nennt mehr als 9 Lux, IR-LED hilft bei wenig Licht.
- Kein frontaler Fassadenabstand; glänzender Boden und Sprühwasser müssen im realen Einbau geprüft werden.

**Integration (mittel):** Nach unten montieren, Flow und ToF fusionieren, Qualitätsgrenzen und Sprühwasserkapselung festlegen.

**Messbereich / Messgröße:** Flow ab 0,08 m, optisch ohne festen Fernfokus; integrierter ToF typisch bis 30 m begrenzt metrische Höhenreferenz. **Fehler / Streuung:** Keine allgemeine Modulgenauigkeit für Geschwindigkeit oder Distanz in geprüfter Produktübersicht genannt

**Anbindung:** DroneCAN, zwei 4-polige JST-GH; PAW3902, AFBR-S50LV85D und IMU; **Rate:** Ausgaberate im geprüften Auszug nicht belastbar angegeben; **Gewicht:** 5 g; Board 30 × 30 × 14 mm; **Gehäuse:** Offenes Modul; keine IP-Klasse ausgewiesen; **Versorgung:** 5 V; 71 mA durchschnittlich, 76 mA maximal; **Sichtfeld:** ToF-Sendestrahl 2° × 2°; Flow-FoV in geprüfter Standardproduktseite nicht genannt.

**Grenzen:** Unendlicher optischer Arbeitsabstand bedeutet keine unendliche metrische Navigationsreichweite; Höhe, Auflösung und Szene begrenzen den Betrieb. Bewegungsgrenze (keine Ausgaberate): Bis 7,4 rad/s Flow-Bewegungsgrenze; Ausgabetakt hier nicht verifiziert

**Verfügbarkeit:** Herstellershop: auf Lager beim Abruf. **Bezug:** Hersteller-/Shopangebot aus Utah, USA belegt; Zielländer werden nicht pauschal zugesagt, Lieferung anfragen.

Quellen: [ARK Flow Standard: technisches Herstellerangebot und Preis](https://arkelectron.com/product/ark-flow/), [ARK Flow offizielle Dokumentation](https://docs.arkelectron.com/products/sensor/ark-flow), [ARK Electronics Preise und Lieferbedingungen](https://arkelectron.com/supply-terms-conditions/), [PX4 Flow-Konzept und Höhenreferenz](https://docs.px4.io/main/en/sensor/optical_flow), [ArduPilot Bodentextur als Flow-Grundlage](https://software.ardupilot.org/plane/docs/common-optical-flow-sensors-landingpage.html).

### Bitcraze Lighthouse positioning deck (114991751)

Nützlich für wiederholbare Indoor-Entwicklung; für sonnige Fassaden vom Hersteller nicht vorgesehen.

**Aufgaben:** Position / Navigation.

**Stärken:**
- Positionsberechnung erfolgt an Bord; keine laufende Funkübertragung der Pose erforderlich.
- Leichter Einstieg in optische lokale Referenzierung.

**Schwächen:**
- Explizit nur für Innenräume; direkte Sonne kann IR-Empfang stören.
- Andere Flugcontroller benötigen eigene Software; Deckpreis enthält keine Basisstationen.

**Integration (hoch):** Basisstationsgeometrie kalibrieren; für Cube/PX4 eigenen Empfänger-/Pose-Adapter entwickeln. Kein Anschluss als normaler Entfernungssensor.

**Messbereich / Messgröße:** Messvolumen durch Sichtfeld und Basisstationen begrenzt; Hersteller nennt 5 × 5 m Testfläche. **Fehler / Streuung:** Im 5 × 5-m-Test: relative Präzision <1 mm, absolute Genauigkeit <10 cm; nicht gleichbedeutend

**Anbindung:** UART / Crazyflie-Deck; externe Signale maximal 3 V beachten; **Rate:** Abhängig von Basisstationen, Empfang und Firmware; **Gewicht:** 2,7 g; **Gehäuse:** Offene Platine; Indoor-System; **Versorgung:** Typisch 30 mA; VCOM ca. 3,3–5,5 V; **Sichtfeld:** Vier IR-Empfänger; Basisstationen oberhalb der Drohne und direkte Sicht erforderlich.

**Grenzen:** Millimeter-Wiederholpräzision ist keine millimetergenaue Gebäudeposition. Für Außenreinigung keine Empfehlung.

**Verfügbarkeit:** Deck im Hersteller-Shop bestellbar **Bezug:** Internationaler Hersteller-Shop; Verfügbarkeit kompatibler Basisstationen prüfen

Quellen: [Bitcraze: Lighthouse Deck Preis](https://store.bitcraze.io/products/lighthouse-positioning-deck), [Bitcraze: Lighthouse Systemgrenzen und Genauigkeit](https://www.bitcraze.io/documentation/system/positioning/ligthouse-positioning-system/), [Bitcraze: Lighthouse Hardware und externe Integration](https://www.bitcraze.io/products/lighthouse-positioning-deck/).

### Bitcraze Loco positioning deck (114990655)

Günstiger Lern- und Prüfstandskandidat; hauptsächlich für Innenräume und Crazyflie entwickelt.

**Aufgaben:** Position / Navigation.

**Stärken:**
- Sehr kleines und leichtes UWB-Tag.
- Offene Hardware-/Softwaredokumentation und Positionsberechnung an Bord.

**Schwächen:**
- Tag allein liefert ohne Anker kein räumliches Koordinatensystem.
- Keine robuste Außenreinigungsintegration; Ankerknoten im Shop vorübergehend ausverkauft.

**Integration (hoch):** Mindestens vier, vorzugsweise acht Loco Nodes einrichten; Übertragung zu einem fremden Flugcontroller erfordert eigene Entwicklung.

**Messbereich / Messgröße:** 10 m im Datenblatt getestet; kein garantierter Außenbereich. **Fehler / Streuung:** ±10 cm UWB-Distanz laut DWM1000-Spezifikation; Positionsfehler hängt von Ankern ab

**Anbindung:** Crazyflie-Deckschnittstelle; kein fertiger Cube-/PX4-Sensor; **Rate:** 500 Distanzmessungen/s über alle Anker geteilt; ca. 80 Hz je Anker bei sechs Ankern; **Gewicht:** 3,3 g; **Gehäuse:** Offene Platine; vor Wasser schützen; **Versorgung:** Crazyflie-Deckversorgung; max. 150 mA; **Sichtfeld:** UWB-Funk, Antennenlage relevant.

**Grenzen:** Der Preis deckt kein vollständiges System ab. Ein Distanzfehler ist kein zugesicherter 3D-Positionsfehler.

**Verfügbarkeit:** Deck im Shop bestellbar; Loco Nodes beim Prüfen vorübergehend ausverkauft **Bezug:** Schwedischer Hersteller mit internationalem Shop

Quellen: [Bitcraze: Loco Deck Preis](https://store.bitcraze.io/collections/positioning/products/loco-positioning-deck), [Bitcraze: Loco Deck Datenblatt](https://www.bitcraze.io/documentation/hardware/loco_deck/loco_deck-datasheet.pdf), [Bitcraze: Lokalisierungssysteme und Ankeranzahl](https://www.bitcraze.io/documentation/system/positioning/), [Bitcraze: Verfügbarkeit der Anker](https://store.bitcraze.io/collections/positioning).

### CubePilot Here4 Multiband RTK GNSS (HX4-06248)

Leichtes GNSS für Mission und globale Referenz; lokale Distanzsensoren bleiben erforderlich.

**Aufgaben:** Position / Navigation.

**Stärken:**
- Multikonstellations-RTK und dokumentierte CAN-Anbindung für ArduPilot und PX4.
- Kompass, IMU und Barometer sind integriert.

**Schwächen:**
- RTK benötigt Basis oder Korrekturdienst; CubePilot nennt freie Himmelssicht und warnt vor bebauter Umgebung.
- Gebäudereflexionen und Abschattung sind nahe einer Fassade kritisch; die Position ersetzt keine Oberflächenmessung.

**Integration (mittel):** Korrekturweg und Fixverlust behandeln; Hardware-/Firmwarestand besonders bei Moving Baseline beachten.

**Messbereich / Messgröße:** Satellitenposition; kein Wanddistanz-Messintervall. **Fehler / Streuung:** RTK 0,01 m + 1 ppm CEP laut CubePilot; nur bei passenden Empfangs- und Korrekturbedingungen

**Anbindung:** DroneCAN / CAN FD, NEO-F9P L1/L5; UART-Pins vorhanden; **Rate:** RTK bis 20 Hz laut Hersteller; **Gewicht:** 60 g mit Kabel; **Gehäuse:** Keine IP-Klasse in geprüfter Dokumentation angegeben; **Versorgung:** 5 V; Leistungsaufnahme in geprüfter Herstellerdokumentation nicht angegeben; **Sichtfeld:** Freie Satellitensicht; keine optische FoV-Angabe.

**Grenzen:** Keine bestätigte ±5-cm-Regelung an Fassaden. Integrierte IMU allein belegt keine freigeschaltete GNSS/INS-Odometrie.

**Verfügbarkeit:** IR-LOCK-Direktseite: 160 Stück auf Lager / versandbereit beim Abruf; Bestand kann sich ändern. **Bezug:** US-Lager bei IR-LOCK; internationale DHL-/UPS-Optionen laut Versandseite, konkretes Zielland und Kosten im Checkout.

Quellen: [CubePilot offizielles Here4-Handbuch](https://github.com/CubePilot/cubepilot-docs/blob/master/here-4/here-4-manual.md), [IR-LOCK Here4 Standard: MPN, Preis und Bestand](https://irlock.com/products/here4-multiband-rtk-gnss), [IR-LOCK Versand ab US-Lager](https://irlock.com/pages/shipping-1), [IR-LOCK internationale Abgaben](https://irlock.com/pages/terms).

### Holybro DroneCAN H-RTK F9P Helical (SKU 12037)

Globale Navigation und Rückkehrpunkt ergänzen die lokale Fassadensensorik.

**Aufgaben:** Position / Navigation.

**Stärken:**
- Dualband-ZED-F9P und abnehmbare Helixantenne erlauben flexible Antennenplatzierung.
- DroneCAN sowie ArduPilot-/PX4-Einrichtung sind dokumentiert.

**Schwächen:**
- RTK braucht Korrekturdaten einer Basis oder eines Dienstes und eine geeignete Satellitengeometrie.
- Abschattung und Reflexionen nahe Fassaden können Position und RTK-Fix beeinträchtigen; Abstand zur Wand wird nicht gemessen.

**Integration (mittel):** Korrekturdatenweg, Antennenposition, CAN-Terminierung und Verhalten bei RTK-Float/Fixverlust prüfen.

**Messbereich / Messgröße:** Satellitennavigation; kein Nahdistanz-Messbereich. **Fehler / Streuung:** Hersteller: 1,5 m bei 3D-Fix; 0,01 m RTK unter geeigneten Bedingungen; keine Fassadenabstands-Garantie

**Anbindung:** DroneCAN 1 Mbit/s; UART2 für Moving-Baseline-Anwendungen; USB als Basis; **Rate:** RTK bis 8 Hz; Moving-Base-RTK bis 5 Hz; Rohdaten bis 20 Hz; **Gewicht:** 61,2 g laut Vergleichstabelle; **Gehäuse:** Keine IP-Klasse der Helical-Variante im geprüften Angebot angegeben; **Versorgung:** 4,75–5,25 V; etwa 250 mA; **Sichtfeld:** Freie Himmelssicht nötig; keine optische FoV-Angabe.

**Grenzen:** Zentimeterangabe bezieht sich auf RTK-Positionierung. Sie belegt kein 50-cm-Abstandhalten an Glas.

**Verfügbarkeit:** Direktshop: bestellbar / Variante verfügbar. Versandhinweis: Büro 22.–26. Oktober geschlossen, Bearbeitung danach. **Bezug:** Holybro versendet laut Richtlinie aus China und nennt internationale DAP-Sendungen; konkretes Zielland im Checkout prüfen.

Quellen: [Holybro DroneCAN H-RTK F9P Helical: SKU, Preis und Spezifikation](https://holybro.com/products/dronecan-h-rtk-f9p-helical), [Holybro RTK Setup: Basis, Rover und freie Himmelssicht](https://docs.holybro.com/gps-and-rtk-system/zed-f9p-h-rtk-series/setup-and-getting-started-ardupilot), [Holybro Versand, DAP und Steuern](https://holybro.com/policies/shipping-policy), [CubePilot RTK-Antennenplatzierung und schwierige Umgebungen](https://github.com/CubePilot/cubepilot-docs/blob/master/here-4/here-4-manual.md).

### Holybro H-Flow Optical Flow / Distance (SKU 19006)

Zusätzliche Driftmessung bei GNSS-Ausfällen, solange strukturierter Boden sichtbar bleibt.

**Aufgaben:** Position / Navigation.

**Stärken:**
- Flow, ToF und IMU sind in einem leichten Modul kombiniert.
- IR-LED unterstützt geringe Beleuchtung; Hersteller nennt mehr als 5 Lux für Flow.

**Schwächen:**
- Relative Bewegungsschätzung benötigt erkennbare Bodentextur, geeignete Beleuchtung und gültige Höhe.
- Glatte, spiegelnde oder nasse Flächen sind gesondert zu erproben; nach unten gerichteter Flow misst keinen frontalen Glasabstand.

**Integration (mittel):** Orientierung, Hebelarm, Flow-Skalierung, Qualität und EKF-Fusion konfigurieren; Kalibriertests über geeignetem Boden.

**Messbereich / Messgröße:** Flow: 0,08–30 m angegeben; ToF typisch bis 30 m, abhängig von Ziel und Umgebung. **Fehler / Streuung:** Keine allgemeine Geschwindigkeits- oder Distanzgenauigkeit in der geprüften Modulübersicht angegeben

**Anbindung:** DroneCAN, 4-poliger Pixhawk-JST-GH; ICM-42688-P-IMU integriert; **Rate:** Ausgaberate im geprüften Auszug nicht belastbar angegeben; **Gewicht:** 15,2 g mit Gehäuse; 3,5 g ohne Gehäuse; **Gehäuse:** Keine IP-Klasse angegeben; Sprühwasserschutz eigens auslegen; **Versorgung:** Versorgung über Pixhawk-CAN-Anschluss; Leistungsaufnahme nicht verifiziert; **Sichtfeld:** Flow bis 42°; ToF 12,4° × 6,2°, Sendestrahl 2° × 2°.

**Grenzen:** Optical Flow ist relative Geschwindigkeitsinformation und keine absolute Fassadenlokalisierung oder Kollisionsfreigabe. Bewegungsgrenze (keine Ausgaberate): Flow-Bewegungsgrenze bis 7,4 rad/s; dies ist keine Bild- oder Datenrate. Modulausgabetakt nicht verifiziert.

**Verfügbarkeit:** Direktshop: Variante verfügbar / bestellbar; Bearbeitung laut Versandhinweis nach Schließzeit 22.–26. Oktober. **Bezug:** China-Versand mit internationaler DAP-Richtlinie; Zielland im Checkout prüfen.

Quellen: [Holybro H-Flow aktueller Preis, SKU und technische Übersicht](https://holybro.com/products/h-flow), [Holybro H-Flow Einbau und Einrichtung](https://docs.holybro.com/peripherals/h-flow-dronecan/setup-guide.md), [PX4 Optical Flow: Distanzmessung und Fusion](https://docs.px4.io/main/en/sensor/optical_flow), [ArduPilot Optical Flow: Bodentextur und Geschwindigkeitsmessung](https://software.ardupilot.org/plane/docs/common-optical-flow-sensors-landingpage.html), [Holybro Versand und Abgaben](https://holybro.com/policies/shipping-policy).

### Luxonis OAK-D Pro USB – IMX378

Sinnvoll, wenn zusätzlich zur räumlichen Wahrnehmung Objekterkennung oder Bildauswertung benötigt wird. Für 50 cm gezielt Nahbereichsprofil einstellen.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Oberfläche / Objekte erkennen, Inspektion / Dokumentation.

**Stärken:**
- IR-Punktprojektor und Flutlicht unterstützen Tiefenwahrnehmung bei schwacher Textur bzw. wenig Licht.
- RVC2 berechnet Stereo und AI lokal und entlastet dadurch den Companion.

**Schwächen:**
- Das Standard-800P-Profil beginnt erst bei etwa 0,8 m; 50 cm Sensor-Oberflächen-Distanz erfordern eine andere Konfiguration.
- IMX378-RGB nutzt Rolling Shutter; direkte Sonne schwächt den IR-Projektor, und Spiegelungen/Glas bleiben problematisch.

**Integration (mittel):** DepthAI und ROS 2 auf Companion; Modellkonvertierung, Kamera-/Tiefenprofile und Leistungsversorgung abstimmen. Fixed-Focus-/Global-Shutter-RGB-Variante bei Vibrationen bewusst auswählen.

**Messbereich / Messgröße:** Ideal etwa 0,8–12 m; Min-Z etwa 0,8 m bei 800P, etwa 0,4 m bei 400P oder erweitertem Disparitätsmodus, etwa 0,2 m bei 400P plus erweitertem Modus.. **Fehler / Streuung:** Hersteller-Mediangerät bei 800P/75-mm-Basis: <2 % absoluter Tiefenfehler unter 4 m, <4 % bei 4–7 m. Kein garantierter Einzelgeräte-Maximalfehler.

**Anbindung:** USB-C, DepthAI/RVC2, integrierte BNO086-IMU; offizieller depthai-ros-Treiber.; **Rate:** Tiefe profilabhängig; bis 120 fps mit geeigneter Stereo-Konfiguration. 1280×800 ist nicht pauschal zusammen mit maximaler Filter-/AI-Last zugesichert.; **Gewicht:** Exaktes Gewicht dieser USB-/RGB-Variante in den hier geprüften aktuellen Primärseiten nicht eindeutig verifiziert; Halterung und Kabel zusätzlich.; **Gehäuse:** IP66 nur mit vorgesehenem verschraubbarem USB-Kabel; konkrete Gehäuse-/Kabelrevision beachten.; **Versorgung:** Basis-Streaming 2,5–3 W; AI, Tiefe, Encoder und IR erhöhen Verbrauch. Aktuelle Dokumentation empfiehlt für Pro-Geräte externe 15+-W-Versorgung/Y-Adapter.; **Sichtfeld:** Stereo 80° horizontal×55° vertikal; IMX378-RGB 66°×54°..

**Grenzen:** IR-Flutlicht liefert kein nächtliches Farbbild: RGB sieht das IR nicht. Keine verifizierte Messzusage für Sprühnebel, Wasserfilm oder 50 cm ±5 cm.

**Verfügbarkeit:** Offizieller Shop zeigt Bestellmöglichkeit und Lieferfenster; Lagerbestand je Fokus-/RGB-Variante prüfen. **Bezug:** Internationaler Hersteller-Shop und regionale Distributoren; Steuern und Versand je Ziel.

Quellen: [OAK-D Pro: aktueller Variantenpreis](https://shop.luxonis.com/products/oak-d-pro), [OAK-D Pro: Profile, RGB-Sensor, Leistung](https://docs.luxonis.com/hardware/products/OAK-D%20Pro), [Stereo-Genauigkeit unter Referenzbedingungen](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/depth/depth-accuracy), [IP66 nur mit vorgesehenem USB-Kabel](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/environmental-specifications/ip-rating), [Grenzen von Stereo und ToF](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/depth/ToF-depth), [Offizieller ROS-Treiber](https://github.com/luxonis/depthai-ros), [Stereo-Bildrate und Pipelinekosten](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/tutorials/optimizing).

### Luxonis OAK-D Pro W USB – IMX378

Gut für breite Kollisions-/Umgebungswahrnehmung und einen nominellen 50-cm-Nahbereich; geringere Detaildichte pro Bildwinkel als Standard-OAK-D Pro.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Oberfläche / Objekte erkennen, Inspektion / Dokumentation.

**Stärken:**
- Das große Sichtfeld reduziert seitliche Blindbereiche und kann mehrere schmalere Kameras ersetzen.
- Aktive IR-Stereo, IR-Flutlicht und lokale AI sind in einem leichten Gehäuse kombiniert.

**Schwächen:**
- Weitwinkel verteilt die Pixel auf einen größeren Winkel und verschlechtert Genauigkeit besonders an den Rändern.
- IMX378-RGB verwendet Rolling Shutter; direkte Sonne, Glas und nasse Reflexionen bleiben Grenzen trotz IR.

**Integration (mittel):** USB an Companion, DepthAI/ROS 2; Weitwinkelkalibrierung, RGB-Depth-Überdeckung und Randmaskierung berücksichtigen. Flugsteuerung erhält erst validierte abgeleitete Daten.

**Messbereich / Messgröße:** Ideal 0,4–6 m; Min-Z etwa 0,37 m bei 800P bzw. 0,2 m im erweiterten Profil. Beworbene 12 m sind maximale effektive Reichweite im Bildzentrum, keine Präzisionsreichweite.. **Fehler / Streuung:** Hersteller-Mediangerät bei 800P: <2 % absoluter Tiefenfehler unter 3,5 m, <4 % bei 3,5–6,5 m; zum Bildrand ungünstiger.

**Anbindung:** USB-C 3.2 Gen 1, RVC2/DepthAI, BNO086-IMU und depthai-ros.; **Rate:** Sensorpaar bis 1280×800; tatsächliche Tiefenrate hängt von Profil, Filtern und AI ab. Sensor-Maximalrate ist keine Tiefen-Pipeline-Zusage.; **Gewicht:** 91 g; 97×29,5×23,1 mm, ohne Kabel/Halterung.; **Gehäuse:** IP66 nur mit vorgesehenem verschraubbarem USB-Kabel.; **Versorgung:** Produktseite bis 7,5 W; aktuelle Pro-Dokumentation empfiehlt externe 15+-W-Versorgung/Y-Adapter. Beleuchtung und Pipeline beeinflussen Verbrauch.; **Sichtfeld:** Stereo 127° horizontal×79,5° vertikal, 150° diagonal; IMX378-RGB 95°×72°..

**Grenzen:** Die 150° sind diagonales Stereo-Sichtfeld, kein horizontaler Wert. IP66 und Nahbereichs-Min-Z belegen keine ±5-cm-Regelgenauigkeit auf sprühender Glasfassade.

**Verfügbarkeit:** Shop bietet IMX378-/OV9782-Varianten; dynamische Bestandstexte widersprüchlich, konkrete Lieferbarkeit vor Bestellung bestätigen. **Bezug:** Internationaler Luxonis-Shop und Distributoren; Deutschland-Lieferung und Einfuhrkosten im Checkout prüfen.

Quellen: [OAK-D Pro W: aktueller IMX378-Preis](https://shop.luxonis.com/products/oak-d-pro-w), [OAK-D Pro W: aktuelle technische Produktdetails](https://checkout.luxonis.com/products/oak-d-pro-w), [Hersteller-Genauigkeitsmessungen](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/depth/depth-accuracy), [USB-Kabel als Bedingung für IP66](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/environmental-specifications/ip-rating), [Aktuelle Pro-Leistungshinweise](https://docs.luxonis.com/hardware/products/OAK-D%20Pro), [Stereo-/ToF-Grenzen](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/depth/ToF-depth), [Offizieller ROS-Treiber](https://github.com/luxonis/depthai-ros).

### Marvelmind Starter Set Industrial Super-MP-3D

Interessanter GNSS-freier Versuchsaufbau mit lokaler Infrastruktur; keine Wanddistanzmessung.

**Aufgaben:** Position / Navigation.

**Stärken:**
- Komplettset mit vier festen und einem mobilen Beacon realisierbar.
- Ultraschall liefert eine zusätzliche Messphysik zu Kamera/LiDAR.

**Schwächen:**
- Rotoren, Wasserstrahl, Wind und akustische Abschattung müssen praktisch geprüft werden.
- Lokale Beacons und deren Geometrie erforderlich; Reichweite ist kein Flächendeckungsnachweis.

**Integration (hoch):** Beacons befestigen, lokale Karte prüfen, mobilen Beacon vibrationsarm montieren und Positionsdaten mit IMU fusionieren; ExternalNav-Bridge versionsabhängig validieren.

**Messbereich / Messgröße:** Empfohlene Ultraschallstrecke bis 30 m, abhängig von Frequenz und Umgebung. **Fehler / Streuung:** Super-MP-Familie: typisch ±2 cm im geeigneten Aufbau; keine Zusage für Rotorluft/Sprühflug

**Anbindung:** RS485 / UART / USB; Super-Modem zusätzlich WLAN-UDP; **Rate:** Abhängig von Architektur, Beacons und Fusion; keine pauschale Flugregelrate; **Gewicht:** Setgewicht nicht angegeben; Gewicht des mobilen Beacons beim Hersteller bestätigen; **Gehäuse:** Industrielle Beacons bis IP56; einzelne Steckverbinder IP67; **Versorgung:** Externe 5 V; Versorgung für 1 A Spitzenstrom vorgesehen; standardmäßig ohne Batterie; **Sichtfeld:** Freie akustische Sicht zu ausreichend vielen Beacons erforderlich.

**Grenzen:** Dies ist ein akustisches Positionssystem zwischen Beacons. Es ersetzt keinen Ultraschall-Abstandssensor zur Glasoberfläche. Hersteller beschreibt Industrie-/Outdoor-Aufbau, aber keine Validierung unter Hochdruckreinigung.

**Verfügbarkeit:** Hersteller-Shop führt bestellbares Industrial Set **Bezug:** Estnischer Anbieter international; 868-/915-MHz-Funkvariante passend wählen

Quellen: [Marvelmind: Industrial Set Produkt und Preis](https://marvelmind.com/product/starter-set-industrial-super-mp-3d/), [Marvelmind: Super-MP Funktionsprinzip und typische Genauigkeit](https://marvelmind.com/product/starter-set-super-mp-3d/), [Marvelmind: Aufstellung und Sichtverbindung](https://marvelmind.com/pics/Marvelmind_Robotics_ENG_placement_manual.pdf).

### ModalAI VOXL 2 Board Only (MDK-M0154-1-00)

Passende Plattform zum Aufbau von VIO mit festen Markerreferenzen; kein vollständiger Positionssensor im Boardpreis.

**Aufgaben:** Position / Navigation.

**Stärken:**
- Kompakte Plattform mit IMUs und VIO-Softwareökosystem.
- Hersteller dokumentiert lokale Pose und AprilTag-Relokalisierung.

**Schwächen:**
- Kameras und genaue Kamera-/IMU-Kalibrierung erforderlich.
- Glas, Nebel, Verschmutzung und strukturlose Flächen beeinträchtigen visuelles Tracking.

**Integration (hoch):** Passende Trackingkamera ergänzen; Intrinsik/Extrinsik, Zeitstempel und Firmwareversion abstimmen; Posequalität und Reset-Sprünge behandeln.

**Messbereich / Messgröße:** Kein eigener Entfernungsbereich; abhängig von separat gewählter Kamera und Szene. **Fehler / Streuung:** VIO driftet; keine garantierte absolute Zentimetergenauigkeit

**Anbindung:** MIPI-Kameras; PX4-/ArduPilot-Integration, MAVLink / ROS über VOXL SDK; **Rate:** Abhängig von Kameras, VIO-Konfiguration und Rechenlast; **Gewicht:** 16 g Board ohne Kameras und Zubehör; **Gehäuse:** Offene Elektronik; kein IP-Schutz für Sprühbetrieb angegeben; **Versorgung:** Hersteller nennt 0,1–7 W für das Board; Kameras und Zusatzmodule separat; **Sichtfeld:** Abhängig von separat gekauften Tracking-/Stereokameras.

**Grenzen:** Der ältere VOXL 2 Flight Deck ist offiziell EOL und wird hier nicht als aktuelles Kit empfohlen. VOXL 2 Board allein sieht keine Umgebung und liefert keine optische Position.

**Verfügbarkeit:** Aktive Produktion; Produktseite nennt Versand binnen 30 Geschäftstagen **Bezug:** US-Hersteller international; Import und Lieferbedingungen prüfen

Quellen: [ModalAI: VOXL 2 Board Produkt, exakte SKU und Preis](https://www.modalai.com/products/voxl-2?variant=39914779836467), [ModalAI: VIO Einrichtung und Grenzen](https://docs.modalai.com/flying-with-vio/), [ModalAI: AprilTag-Relokalisierung](https://docs.modalai.com/voxl-vision-hub-apriltag-relocalization/), [ModalAI: EOL-Liste des früheren Flight Deck](https://www.modalai.com/pages/eol).

### Nooploop LinkTrack P-B (LTP-B)

Geeignet als lokale Positionsstütze mit mehreren vermessenen Ankern; separater Düsenabstandssensor bleibt erforderlich.

**Aufgaben:** Position / Navigation.

**Stärken:**
- Tag berechnet lokale Koordinaten; Satelliten und RTK entfallen.
- Gleiche Hardware kann als Tag oder Anker eingesetzt werden.

**Schwächen:**
- Typischer 3D-Fehler liegt deutlich über dem Düsenabstandsziel ±5 cm.
- Metall, Abschattung und ungünstige Ankergeometrie können Messungen verzerren.

**Integration (hoch):** Mehrere Anker auf verschiedenen Höhen kalibrieren; Tagdaten zeitgestempelt mit IMU fusionieren und über External Navigation einspeisen.

**Messbereich / Messgröße:** Auswahlhandbuch V1.3: 300 m empfohlene Funkdistanz für P-B; kein Nachweis dieser Distanz an der Fassade. **Fehler / Streuung:** LinkTrack: typisch 10 cm in 1D/2D, 30 cm in 3D; Systemangabe, keine ±5-cm-Garantie

**Anbindung:** UART / USB; ROS-Protokollanbindung; **Rate:** Bis 200 Hz system- und konfigurationsabhängig; **Gewicht:** 34,3 g ohne externe Antenne laut Auswahlhandbuch V1.3; **Gehäuse:** IP66 laut Auswahlhandbuch V1.3; Steckverbinder gesondert berücksichtigen; **Versorgung:** 3,6–5,5 V; 1,35 W laut Auswahlhandbuch V1.3; **Sichtfeld:** Funkabdeckung abhängig von Antenne und Einbau.

**Grenzen:** Daten des konkreten P-B aus Auswahlhandbuch V1.3; höhere Reichweiten auf der aktuellen Serienseite gelten teilweise anderen Varianten. Keine direkte native PX4-/Cube-Kompatibilität zugesichert.

**Verfügbarkeit:** Hersteller führt P-B-Serie; aktuelle Hardwarevariante und Funkzulassung anfragen **Bezug:** International über Hersteller; Funkvariante für das Zielland prüfen

Quellen: [Nooploop: LinkTrack Produkt und Systemdaten](https://www.nooploop.com/linktrack/), [Nooploop: exakte Varianten, Auswahlhandbuch V1.3](https://ftp.nooploop.com/downloads/linktrack/LinkTrack_and_Parts_Selection_Guide_Manual_V1.3_zh.pdf), [Nooploop: Integration und Protokolle](https://support.nooploop.com/linktrack/).

### OptiTrack PrimeX 13

Starke Referenz für einen kontrollierten Testbereich; hoher Aufwand an einer ganzen Außenfassade.

**Aufgaben:** Position / Navigation.

**Stärken:**
- Drohne trägt nur eine leichte Markeranordnung.
- Unabhängige externe Referenz zum Messen von Drift und Regelfehlern.

**Schwächen:**
- Abschattung durch Drohne, Ausleger und Schlauch kann Tracking unterbrechen.
- Einzelkamerapreis ist kein komplettes Systembudget.

**Integration (hoch):** Mehrkamerasystem kalibrieren, starre Markeranordnung definieren, Koordinaten und Zeitbasis transformieren; Posequalität und Verbindungsausfall überwachen.

**Messbereich / Messgröße:** Messvolumen abhängig von Anzahl, Objektiven, Markergröße und Installation. **Fehler / Streuung:** System- und kalibrierungsabhängig; keine einzelne Kamera liefert allein die beworbene Systemgenauigkeit

**Anbindung:** Ethernet; Motive / NatNet, eigene MAVLink-Pose-Bridge; **Rate:** Bis 240 Bilder/s laut Hersteller-Robotikbroschüre; **Gewicht:** Stationäre Kameras bleiben am Boden; nur Marker fliegen mit; **Gehäuse:** Wetter-/Sprühschutz für den Einsatzort separat planen; **Versorgung:** Stationäres Ethernet-/PoE-System; Netzwerkauslegung separat planen; **Sichtfeld:** Objektivabhängig; überlappende Sichtfelder erforderlich.

**Grenzen:** Im kontrollierten Volumen erproben. Keine Zusage für Außenlicht, Regen oder beliebig große Fassaden; keine fertige autonome Drohnensteuerung.

**Verfügbarkeit:** Hersteller führt PrimeX 13; System über Konfigurator/Vertrieb planen **Bezug:** Internationales Hersteller-/Partnernetz

Quellen: [OptiTrack: PrimeX 13 Produkt](https://www.optitrack.com/cameras/primex-13), [OptiTrack: Robotikbroschüre mit Kamerapreisen und Bildraten](https://optitrack.com/api/media/file/Robotics-Brochure-2025.pdf), [PX4: externe Motion-Capture-Position](https://docs.px4.io/main/en/ros/external_position_estimation).

### Orbbec Femto Bolt

Nützlich als iToF-Vergleichssensor und für geschützte Innenräume; geringe Eignung als offener Außen-Fassadensensor am Reinigungskopf.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Oberfläche / Objekte erkennen.

**Stärken:**
- Flächige Laufzeitmessung benötigt keine Stereo-Korrespondenz auf sichtbarer Textur.
- Wählbare Weit-/Normalwinkelprofile sowie RGB und IMU unterstützen Labor-RGB-D und Materialvergleiche.

**Schwächen:**
- Enge spezifizierte Temperatur-/Feuchtegrenzen, fehlende IP-Bestätigung und 348 g sprechen gegen ungeschützten Sprüheinsatz.
- iToF bleibt empfindlich gegenüber Mehrwegeausbreitung, Glas, Spiegelungen und gegenseitiger IR-Beeinflussung; Außenbetrieb muss separat nachgewiesen werden.

**Integration (mittel):** USB an Companion, Orbbec SDK/OrbbecSDK_ROS2, passenden Tiefenmodus und ausreichende Versorgung wählen. Tiefenberechnung benötigt Host; kein autonomer Flight-Controller-Sensor.

**Messbereich / Messgröße:** WFOV: 0,25–2,21 m ungebinnt oder 0,25–2,88 m gebinnt. NFOV: 0,5–3,86 m ungebinnt bzw. bis 5,46 m mit 2×2-Binning; nicht alle Maximalwerte zugleich.. **Fehler / Streuung:** Hersteller: typischer systematischer Fehler <11 mm +0,1 % der Distanz, zufällige Standardabweichung ≤17 mm unter Spezifikationsbedingungen. Keine Garantie für nasse Glasfassaden.

**Anbindung:** USB 3.2 Gen 1 Type-C; DC 12 V oder USB-C-Versorgung, 8-Pin-Sync, Orbbec SDK und ROS-2-Wrapper.; **Rate:** WFOV 1024×1024 bis 15 fps; NFOV 640×576 bis 30 fps; RGB bis 3840×2160/30 fps laut aktueller Produktseite.; **Gewicht:** 348 g laut aktueller Hardwaredokumentation; ältere Datenblätter nennen 335 g.; **Gehäuse:** Keine verifizierte IP-Schutzart; Hersteller-Betriebsumgebung 10–25 °C und 8–90 % relative Feuchte ohne Kondensation.; **Versorgung:** 4,35 W durchschnittlich; bis 8,7 W mit DC-Versorgung bzw. 7,7 W über Type-C laut Hardwaredokumentation.; **Sichtfeld:** Tiefe WFOV 120°×120° oder NFOV 75°×65°; RGB 80°×51°..

**Grenzen:** iToF ist metrische Tiefenerfassung, keine Wärmebildkamera. Die Grenzen 0,25 m und 5,46 m stammen aus verschiedenen Modi; 50 cm ±5 cm im Nebel sind nicht bestätigt.

**Verfügbarkeit:** Offizieller Shop am Prüftag „Out of stock“/Sold out; konkreten Händlerbestand prüfen. **Bezug:** Internationaler Orbbec-Shop, EU-/US-Netzteiladapter und Distributoren; Liefertermin ungeklärt.

Quellen: [Femto Bolt: aktueller Preis und Fehlbestand](https://store.orbbec.com/products/femto-bolt), [Femto Bolt: technische Daten und Genauigkeitsdefinitionen](https://www.orbbec.com/products/tof-camera/femto-bolt/), [Aktuelle Hardware-Spezifikation: Gewicht, Betrieb und Spitzenleistung](https://doc.orbbec.com/documentation/Orbbec%20Femto%20Bolt%20Documentation/Femto%20Bolt%20Hardware%20Specifications), [Herstellerdatenblatt: Tiefenmodi und Schnittstellen](https://www.orbbec.com/wp-content/uploads/2023/08/ORBBEC_Datasheet_Femto-Bolt-3.pdf), [Alle vier Tiefenmodi](https://www.orbbec.com/staging/wp-content/uploads/2023/08/ORBBEC_Product-Brief_Femto-Bolt_0713.pdf), [Offizieller Orbbec ROS-2-Wrapper](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2), [ToF: Oberflächen, Mehrwege und Interferenz](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/depth/ToF-depth).

### Orbbec Gemini 335L

Interessante Erprobungsoption um 50 cm und für RGB-D-Kartierung; der nominelle Nahbereich ist noch kein Nachweis der ±5-cm-Anforderung.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Oberfläche / Objekte erkennen, Inspektion / Dokumentation.

**Stärken:**
- Global Shutter für Tiefe und RGB sowie Hardware-Zeitabgleich helfen bei bewegten Aufnahmen.
- 95-mm-Stereobasis, interne Tiefenberechnung und ROS-2-Unterstützung reduzieren den Companion-Aufwand gegenüber reiner Rohbild-Stereoverarbeitung.

**Schwächen:**
- 20 m+ ist eine szenenabhängige Obergrenze und kein sinnvoller Präzisionsarbeitsbereich für jede Fassade.
- Herstellerwerbung zu Sonne und transluzenten Materialien ersetzt keinen Versuch mit spiegelndem oder nassem Glas.

**Integration (mittel):** USB an Companion, OrbbecSDK_ROS2 und kalibrierte Kamerapose; Punktwolken/Depth-Qualität auswerten und erst danach die Autopilot-Schnittstelle speisen.

**Messbereich / Messgröße:** Ideal 0,25–6 m; nomineller Arbeitsbereich 0,17–20 m+ abhängig von Profil und Szene, keine garantierte Fassadenreichweite.. **Fehler / Streuung:** Hersteller-Kalibrierwert: ≤0,8 % bei 2 m (1280×800, 90×90-%-ROI), ≤1,6 % bei 4 m (80×80-%-ROI). Kein Maximalfehler für jede Oberfläche.

**Anbindung:** USB 3.0/2.0 Type-C, UVC, Orbbec SDK v2; 8-Pin-Sync und 6-DoF-IMU.; **Rate:** Tiefe bis 1280×800/30 fps oder 848×530/60 fps; RGB bis 1280×800/60 fps.; **Gewicht:** 133 g ±3 g; 124×29×27 mm.; **Gehäuse:** IP65 mit entsprechend geeigneten Kabeln; nicht mit IP5X der kompakten Gemini 335 verwechseln.; **Versorgung:** 5 V USB; durchschnittlich <3 W, Spitzen <6 W laut Produkttabelle.; **Sichtfeld:** Tiefe 90°×65° ±3° bei 2 m; RGB 94°×68° ±3°..

**Grenzen:** IP-Schutz gilt nur mit passenden Kabeln. Keine bestätigte Eignung bei Sprühnebel, beschlagenem Fenster oder Reinigungsmitteln; Kalibrierkennzahlen gelten nicht automatisch bei 0,5 m.

**Verfügbarkeit:** Offizieller Shop: „In stock and ready for shipping“ am Prüftag. **Bezug:** Internationaler Hersteller-Shop mit Deutschland als auswählbarem Ziel; Händlernetz in Europa, Nordamerika und Asien.

Quellen: [Gemini 335L: aktueller Preis und Produktdaten](https://store.orbbec.com/products/gemini-335l), [Gemini 330: Schutzart, Genauigkeitsbedingungen und Kabel](https://www.orbbec.com/gemini-330-series/), [Gemini-330-Datenblatt: ROI-Bedingungen](https://orbbec.com/wp-content/uploads/2024/04/Gemini-330-series-Datasheet-V1.4_20250124.pdf), [Offizieller Orbbec ROS-2-Wrapper](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2), [Grundsätzliche Stereo-Oberflächengrenzen](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/depth/ToF-depth).

### RealSense Depth Camera D455

Gut für erste RGB-D-/Pointcloud-Versuche mit Companion-Computer; bei 50 cm liegt die volle Tiefenauflösung bereits unter dem angegebenen Min-Z.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Oberfläche / Objekte erkennen, Inspektion / Dokumentation.

**Stärken:**
- Global Shutter für Tiefen- und RGB-Sensor reduziert Bewegungsverzerrung.
- Integrierte IMU und verbreiteter ROS-2-Treiber erleichtern zeitlich abgestimmte RGB-D-Kartierung.

**Schwächen:**
- Standardgehäuse und USB-Verbindung benötigen eine zum Sprühbereich passende Integration.
- Glas und glänzende nasse Fassaden können falsche Tiefen oder Löcher liefern; der IR-Projektor ersetzt keine Textur in jeder Außenszene.

**Integration (mittel):** USB an Linux-Companion, SDK und realsense-ros; Extrinsik zur Drohne, Zeitstempel und Qualitätsfilter einrichten. Keine direkte Pixhawk-Distanzsensor-Schnittstelle.

**Messbereich / Messgröße:** Ideal 0,6–6 m; bei maximaler Auflösung Mindesttiefe etwa 0,52 m.. **Fehler / Streuung:** Hersteller: <2 % bei 4 m. Keine daraus abgeleitete Genauigkeitszusage bei 0,5 m.

**Anbindung:** USB-C 3.1 Gen 1; RealSense SDK/librealsense und ROS-2-Wrapper.; **Rate:** Tiefe bis 1280×720; bis 90 fps profilabhängig. RGB 1280×800 bei 30 fps; Maximalwerte nicht als gemeinsames Profil verstehen.; **Gewicht:** 116 g nominal, ohne Kabel/Halterung.; **Gehäuse:** Kein nachgewiesener IP-Schutz für diese Standardvariante.; **Versorgung:** Versorgung über USB 3.1; konkrete Leistungsaufnahme für das gewählte kombinierte Stream-/Projektorprofil hier nicht verifiziert.; **Sichtfeld:** Tiefe 87°×58°; RGB 90°×65° (horizontal×vertikal)..

**Grenzen:** Für Sprühnebel, beschlagene Optik und spiegelndes Glas ist keine belastbare Abstandsgarantie belegt. Kartierung und 50-cm-Regelung brauchen einen getrennten Eignungsnachweis.

**Verfügbarkeit:** Im offiziellen Shop am Prüftag als „In stock“ gelistet. **Bezug:** Hersteller-Shop nennt Deutschland sowie zahlreiche Länder in Europa, Amerika und Asien; Einfuhrkosten prüfen.

Quellen: [D455: aktueller Shoppreis und technische Daten](https://store.realsenseai.com/buy-realsense-depth-camera-d455.html), [D400-Familie: mechanische Daten D455](https://www.intelrealsense.com/wp-content/uploads/2024/10/Intel-RealSense-D400-Series-Datasheet-October-2024.pdf), [Optische Filter und Reflexionsfehler](https://dev.realsenseai.com/docs/optical-filters-for-intel-realsense-depth-cameras-d400/), [Offizieller ROS-2-Wrapper](https://github.com/realsenseai/realsense-ros).

### RealSense Depth Camera D457 GMSL/FAKRA

Geeignet für fest geplante Jetson-/GMSL-Integration; gleicher Nahbereichskonflikt um 50 cm wie D455 bei voller Auflösung.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Oberfläche / Objekte erkennen, Inspektion / Dokumentation.

**Stärken:**
- Verriegelter FAKRA-Stecker und IP65 sind für eine Drohnenintegration robuster als eine ungesicherte USB-Verbindung.
- Global Shutter, IMU und Hardware-Synchronisation unterstützen bewegte RGB-D-Aufnahmen.

**Schwächen:**
- Deserializer, passendes Carrier-Board und Treiber erhöhen Kosten, Gewicht und Einbauaufwand.
- Das robuste Gehäuse verbessert keine Stereo-Messung durch Nebel, Tropfen oder spiegelnde Fassaden.

**Integration (hoch):** GMSL-Deserializer mit zum JetPack-/Kernelstand passendem Treiber wählen; librealsense/ROS 2 danach auf Companion. MAVLink-Ausgabe erfordert eigene Auswertung und Anbindung.

**Messbereich / Messgröße:** Ideal 0,6–6 m; etwa 0,52 m Mindesttiefe bei maximaler Auflösung.. **Fehler / Streuung:** Hersteller: <2 % bei 4 m unter den Referenzbedingungen; keine Zusage für nasses Glas.

**Anbindung:** GMSL über FAKRA; Maxim-Deserializer am Host erforderlich; kein einfacher USB-Kameraersatz.; **Rate:** Tiefe bis 1280×720 und bis 90 fps je Profil; RGB 1280×800 bei 30 fps.; **Gewicht:** Etwa 145 g, ohne Kabel und Deserializer.; **Gehäuse:** IP65 laut Hersteller; Dichtigkeit der gesamten Montage und passenden Kabel erforderlich.; **Versorgung:** Versorgung über GMSL/FAKRA; Leistungsaufnahme ist profilabhängig. Deserializer-/Carrier-Board und Companion zusätzlich budgetieren.; **Sichtfeld:** Tiefe 87°×58°; RGB 90°×65°..

**Grenzen:** IP65 ist kein Nachweis für korrekte Messungen unter direktem Reinigungsstrahl oder chemischer Belastung. Keine ±5-cm-Zusage bei 50 cm.

**Verfügbarkeit:** Offizieller Shop: „In stock“ am Prüftag. **Bezug:** Internationaler Hersteller-Shop einschließlich Deutschland; regionale Kabel-/Carrier-Verfügbarkeit separat prüfen.

Quellen: [D457: aktueller Shoppreis, Lagerstatus und Daten](https://store.realsenseai.com/buy-realsense-depth-camera-d457.html), [D457 Datenblatt, Revision August 2025](https://realsenseai.com/wp-content/uploads/2025/08/RealSense-D457-Datasheet-Aug_2025.pdf), [GMSL-/FAKRA-Integration](https://www.realsenseai.com/products/d457-gmsl-fakra/), [Stereo-Reflexionsgrenzen](https://dev.realsenseai.com/docs/optical-filters-for-intel-realsense-depth-cameras-d400/), [RealSense ROS 2](https://github.com/realsenseai/realsense-ros).

### RealSense Depth Camera D555 PoE

Interessant für Ethernet-Topologie; deutlich schwerer als USB-Stereo. Für einen 50-cm-Abstand ist ein passendes reduziertes Tiefenprofil nötig.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Oberfläche / Objekte erkennen, Inspektion / Dokumentation.

**Stärken:**
- Ein Ethernet-Kabel kann Daten und Versorgung bündeln.
- SDK/DDS erlaubt plattformunabhängige Companion-Anbindung; Global Shutter und IMU unterstützen mobile Wahrnehmung.

**Schwächen:**
- 337 g plus PoE-Versorgung sind für kleine Drohnen ein spürbarer Zusatz.
- Widersprüchliche Herstellerangaben zu Leistungsaufnahme und Spitzenbildrate sowie aktueller Fehlbestand erschweren die sofortige Auswahl.

**Integration (hoch):** PoE-Wandler/PSE, Gigabit-Port und MTU/DDS-Netzwerk konfigurieren; ROS-2-/SDK-/Firmwarekompatibilität des konkreten Release prüfen. Kein direkter Autopilot-Entfernungsmesser.

**Messbereich / Messgröße:** Ideal 0,6–6 m; etwa 0,52 m Min-Z bei maximaler Auflösung, 0,26 m im VGA-Modus.. **Fehler / Streuung:** Keine eigenständige aktuelle D555-Genauigkeitskennzahl im geprüften Datenblatt verifiziert; keine pauschale Übertragung der D455-Werte.

**Anbindung:** Gigabit-Ethernet/RJ45, PoE und DDS im RealSense SDK; USB-C für Versorgung/Sync sowie Produktions-/Debugzwecke.; **Rate:** Datenblatt v1.1: 1280×720 bei bis 30 fps über PoE, kleinere Profile bis 60 fps. Shop bewirbt bis 90 fps: vor Einkauf/Implementierung konkretes Firmwareprofil klären.; **Gewicht:** 337 g nominal.; **Gehäuse:** IP65; Gehäusetemperatur -20 bis +50 °C laut Hersteller.; **Versorgung:** Herstellerangaben widersprechen sich: Shop 5,5 W typisch, Datenblatt v1.1 3,5 W. Datenblatt verlangt PoE-PSE ≥15 W; Versorgung einschließlich Wandler mit Reserve auslegen.; **Sichtfeld:** Tiefe 87°×58°; RGB 90°×65°..

**Grenzen:** PoE ist eine Schnittstelle, keine zusätzliche Messmethode. Sprühnebel, Glas und Wasserfilm bleiben optische Grenzen; IP65 allein garantiert keine Tiefenqualität.

**Verfügbarkeit:** Offizieller Shop am Prüftag „Out of Stock“/Backorder, Liefertermin nicht verifiziert. **Bezug:** Offizieller Shop nennt Deutschland und viele internationale Zielländer; tatsächliche Lieferbarkeit separat bestätigen.

Quellen: [D555: aktueller Preis, Fehlbestand und Shopangaben](https://store.realsenseai.com/buy-realsense-depth-camera-d555.html), [D555 Datenblatt v1.1: Profile, Gewicht, Leistung und DDS](https://dev.realsenseai.com/download/42013/), [RealSense ROS-2-Integration](https://github.com/realsenseai/realsense-ros), [Optische Grenzen von Stereo](https://dev.realsenseai.com/docs/optical-filters-for-intel-realsense-depth-cameras-d400/).

### Stereolabs ZED X Mini – 2,2-mm-Weitwinkel

Guter Kandidat für Kartierung, VIO und nahes 3D auf texturierten Oberflächen; benötigt ein leistungsfähigeres Companion-System.

**Aufgaben:** Kartierung / SLAM, Oberfläche / Objekte erkennen, Inspektion / Dokumentation.

**Stärken:**
- Global Shutter und 50-mm-Stereobasis ermöglichen breite Nahbereichswahrnehmung ohne aktiven IR-Projektor.
- ZED SDK und ROS-2-Wrapper liefern Tiefe, Punktwolke, Odometrie und Kartierungsfunktionen.

**Schwächen:**
- Die Kamera berechnet Tiefenkarten nicht allein; Jetson, Capture-Karte und deren Energie-/Gewichtsbudget gehören zum Systempreis.
- Wenig Licht, kontrastarme oder spiegelnde Flächen erschweren die Korrespondenz; ein optionaler Polarisator löst transparente Glasflächen nicht generell.

**Integration (hoch):** Kompatiblen Jetson/Carrier, ZED Link, Treiber, ZED SDK und ROS 2 abstimmen. Kein direkter USB-Betrieb und keine direkte Pixhawk-Schnittstelle.

**Messbereich / Messgröße:** 2,2-mm-Variante: ideal 0,1–4 m; maximaler Hardwarebereich 0,1–8 m. Keine Übertragung der Werte der 4-mm-/Narrow-Variante.. **Fehler / Streuung:** Hersteller: <1,6 % bei 2 m, <3 % bei 4 m für 2,2-mm-Variante; kein garantierter Fehler bei 50 cm auf Glas.

**Anbindung:** GMSL2 über FAKRA-Z, ZED-Link-Capture-Karte/ZED Box und unterstützter NVIDIA-Jetson; ZED SDK/ROS 2.; **Rate:** 2×1920×1200 bei 60 fps; reduzierte Profile bis 120 fps. Tiefenrate hängt zusätzlich vom SDK-/Jetson-Profil ab.; **Gewicht:** 151 g; 93,6×31,8×36,7 mm.; **Gehäuse:** Aktuelle technische Spezifikation nennt IP67 und -20 bis +60 °C; zum Bestell-SKU passende Zertifizierung prüfen.; **Versorgung:** Kamera typisch 1,46 W über GMSL2/PoC; Jetson und Capture-Karte zusätzlich.; **Sichtfeld:** 2,2-mm-Optik: 110° horizontal ×80° vertikal, 120° diagonal..

**Grenzen:** IP67 beschreibt Gehäuseschutz, keine korrekte Tiefenmessung im Sprühnebel. Aktuelle Herstellerseiten unterscheiden sich teilweise von älteren IP66-Angaben.

**Verfügbarkeit:** Hersteller nennt Versand der ZED-X-Familie innerhalb 2–3 Tagen; konkrete Mini-/Optikvariante beim Bestellen bestätigen. **Bezug:** Hersteller in Frankreich mit internationalem Shop/Händlernetz; Lieferland und konkrete Optikvariante bestätigen.

Quellen: [ZED X-Familie: aktuelle Preise und Lieferhinweis](https://www.stereolabs.com/products/zed-x), [ZED X/Mini: aktuelle technische Spezifikationen und Polarisatorgrenzen](https://docs.stereolabs.com/docs/products/cameras/zedx/specifications), [Jetson und GMSL2-Capture-Karte](https://support.stereolabs.com/articles/2878711998-how-can-i-install-the-zed-x-on-nvidia-jetson-development-kits), [Keine USB-Konverter-Anbindung für ZED X](https://support.stereolabs.com/articles/2126344525-can-i-connect-the-zed-x-and-zed-x-mini-to-a-usb3-port), [ZED ROS 2](https://docs.stereolabs.com/docs/integrations/ros-2).

### Texas Instruments IWR6843AOPEVM (Entwicklungsboard)

Technologieversuch für ein späteres eigenes Radar-System; hoher Entwicklungsaufwand.

**Aufgaben:** Oberfläche / Objekte erkennen.

**Stärken:**
- TI stellt SDK, Referenzdesigns und Hardwareunterlagen bereit.
- Breites Sichtfeld und Radar-Daten ermöglichen eigene Auswertung.

**Schwächen:**
- Das EVM ist kein fertiger UAV-Entfernungsmesser; Signalverarbeitung, Zielauswahl und Autopilot-Anbindung fehlen als projektspezifische Anwendung.
- Keine belegte Fenstererkennung oder Flugregelgenauigkeit; Kapselung und thermische Auslegung sind erforderlich.

**Integration (hoch):** Chirps, DSP, Tracking, Ausreißerbehandlung und Nachrichtenadapter entwickeln; Boardrevision beachten.

**Messbereich / Messgröße:** Kein festes Rangefinder-Messintervall; abhängig von Chirp-Profil, Ziel und Algorithmus. **Fehler / Streuung:** Keine allgemeine Distanzgenauigkeit für das komplette Board zugesichert; anwendungsspezifisch zu entwickeln und zu messen

**Anbindung:** USB für Punktwolke; Erweiterungsanschlüsse, optional MMWAVEICBOOST / DCA1000; **Rate:** Profil- und Firmware-abhängig; kein fertiger Distanz-Ausgabetakt; **Gewicht:** In geprüfter Produktübersicht nicht angegeben; **Gehäuse:** Offenes EVM; keine verifizierte IP-Schutzklasse; **Versorgung:** Versorgung über USB; Verbrauch und zusätzliche Entwicklungsadapter abhängig vom Aufbau; **Sichtfeld:** 120° horizontal × 120° vertikal; 3 TX / 4 RX; 60–64 GHz.

**Grenzen:** Radar-Punktwolke ist weder automatisch metrische Odometrie noch ein validierter Abstandsschutz.

**Verfügbarkeit:** DigiKey: Bestand 0; geschätzter Eingang 14.01.2027, keine Zusage. TI-Bestandsanzeige ohne Anmeldung nicht eindeutig. **Bezug:** US-DigiKey-Angebot belegt; Lieferung und 60–64-GHz-Zulässigkeit je Zielland prüfen, keine weltweite Lieferzusage.

Quellen: [TI IWR6843AOPEVM Übersicht und Entwicklungswerkzeuge](https://www.ti.com/tool/IWR6843AOPEVM), [DigiKey: exakte EVM-Variante, aktueller Preis und Bestand](https://www.digikey.com/en/products/detail/texas-instruments/IWR6843AOPEVM/12165115), [TI EVM User Guide, Revision E / Variantenhinweise](https://www.ti.com/lit/ug/swru546e/swru546e.pdf).

## Wie 50 cm Düsenabstand gemessen werden

Auflösung, Genauigkeit, Streuung (1σ) und tatsächlicher dynamischer Düsenfehler sind verschiedene Größen. Eine 1σ-Angabe ist keine maximale Fehlergrenze; eine IP-Schutzart garantiert keine Messqualität im Sprühnebel.

Für eine ebene Fassade, Sensor hinter der Düse und bekannten Versatz entlang der Flächennormale gilt:

`Strahldistanz = (Düsenabstand + Versatz) / cos(Winkel zur Flächennormale)`

Beispiel: 60 cm Versatz und senkrechter Strahl → Sensor soll 110 cm messen, damit die Düse 50 cm entfernt bleibt. Winkel, Biegung und Körperbewegung müssen im echten System transformiert werden.

URM14 + LW20/HA kosten im geprüften Shop zusammen **488 US-$ reine Sensorpreise**, bevor Anbindung, Schutz, Steuern und Versand hinzukommen. Die Kombination ist ein Testvorschlag, keine qualifizierte Sicherheitsarchitektur.

Bei widersprüchlichen Daten nicht blind mitteln: ein optischer Sensor kann durch Glas auf eine andere Fläche messen. Messalter, Signalqualität, Ebene und Sichtlinie prüfen; Wasserfreigabe bei unklarem Zustand entziehen. Die passende Flugreaktion muss vorab umgebungsabhängig geplant werden.

Ultraschallgrundlagen: [OMRON: Ultraschall für transparente Objekte und Temperaturabhängigkeit](https://www.ia.omron.com/support/guide/55/further_information.html), [Pepperl+Fuchs: Ultraschall-Technologieleitfaden](https://files.pepperl-fuchs.com/webcat/navi/productInfo/doct/tdoct3557a_eng.pdf?v=20231211180838).

## Integrationswissen

- **ArduPilot: Rangefinder und Proximity:** Einzelabstand und Hindernismessung sind verschiedene Integrationen. Treiber, Messrichtung, Modus und Parameter der gewählten Firmware prüfen. [Quelle](https://ardupilot.org/copter/docs/common-rangefinder-landingpage.html)
- **ArduPilot: externe Odometrie:** Die Dokumentation empfiehlt MAVLink ODOMETRY, mindestens 4 Hz. Koordinatenrahmen, Zeitstempel, Kovarianzen und Reset-Verhalten müssen stimmen; 4 Hz sind keine Auslegungsfreigabe für den Reinigungsregler. [Quelle](https://ardupilot.org/dev/docs/mavlink-nongps-position-estimation.html)
- **PX4: ROS 2 und externe Position:** Dokumentierte Companion-Anbindung; externe Vision typischerweise mit 30–50 Hz. Firmware, Nachrichten und Transformationen versionsbezogen prüfen. [Quelle](https://docs.px4.io/main/en/ros/external_position_estimation)
- **RTK in Fassadennähe:** GNSS-Multipath und Abschattung verhindern eine pauschale Zentimeterzusage an Gebäuden. Oberflächenrelative Abstandsmessung bleibt eine eigene Aufgabe. [Quelle](https://www.u-blox.com/en/technologies/selective-l5)

## Forschungsarchiv aus den Anhängen

Alle sechs Anhänge vollständig gelesen. Für alle 15 Forschungsarbeiten der Oktoberarchive sowie die drei Grundlagenarbeiten arXiv-ID, Titel und Abstract geprüft. Zentrale Aussagen von GLIO2, LiDAR/Radar-Umschaltung und PV-Coating zusätzlich im Volltext geprüft. Keine pauschale Übernahme aller Detailzahlen.

### 2026-10-02 — Glas wahrnehmen, Sensoren vergleichen, Laständerungen modellieren

GlassGuard ergänzt Glasflächen in Karten; L1-MPPI erforscht adaptive Regelung; ForVis zeigt den Einfluss der Sensorwahl. Die Ergebnisse stammen aus unterschiedlichen Forschungsaufbauten und belegen keine vollständige Reinigung bei nasser Fassade, Schlauchzug und Wasserstrahl.

- **[GlassGuard: Verified Glass Plane Mapping for Robot Navigation](https://arxiv.org/abs/2610.02110)** — Visuelle Glassegmentierung und LiDAR-Geometrie ergänzen fehlende Glasflächen in einer Navigationskarte. Der Abstract bestätigt neun Gebäudeszenen und 82 % Abdeckung bei gleichen Pinhole-Eingaben. **Grenze:** Kartenbaustein für Forschung; kein Nachweis einer Abstandshaltung bei nassem Glas oder Sprühnebel. Ein öffentliches Repository ist vorhanden; Lizenz nicht klar erkennbar. Einordnung: Offline-Kandidat.
- **[L1-MPPI: L1 Adaptive Model Predictive Path Integral for Agile UAV Control](https://arxiv.org/abs/2609.38467)** — Adaptive Regelung verbessert die Flugbahnverfolgung bei unbekannter Zusatzlast. Der Abstract bestätigt Realflüge mit 35 % Zusatzmasse. **Grenze:** Starre Last ist kein gefüllter Schlauch. Keine bestätigte Eignung für 50 cm Sollabstand mit ±5 cm Maximalabweichung. Einordnung: SITL/HITL beobachten.
- **[LiDARFlow: Real-Time Panel-Based MAV Guidance in Unknown Environments](https://arxiv.org/abs/2610.01573)** — Leichte reaktive Hindernisführung aus lokalen LiDAR-Messungen; der Abstract bestätigt zwei reale Hallenszenarien. **Grenze:** Hindernisführung ersetzt keine Lokalisierung oder präzise Fassadenregelung. Detailzahlen und Autopilotportierung sind separat zu prüfen. Einordnung: Beobachten.
- **[ForVis: An In-Field Dataset and Benchmark for VIO Using Under-Canopy UAV Flights in Forests](https://arxiv.org/abs/2609.35482)** — Zwölf UAV-Flüge und 504 Auswertungen mit sieben offenen VIO-Verfahren zeigen deutliche Unterschiede zwischen Kamera-/IMU-Sensoren. **Grenze:** Waldbenchmark beweist keine Leistung vor nassen, spiegelnden Fassaden. Als Vorlage für eigene Vergleichsdaten geeignet. Einordnung: Benchmark-Vorlage.
- **[Degeneracy-Orthogonal Geometric Constraints for LiDAR SLAM](https://arxiv.org/abs/2609.36753)** — DeCOD nutzt wiedererkennbare Querschnittsstrukturen für die Driftkorrektur in Tunneln und Rohren. **Grenze:** Die geometrischen Voraussetzungen treffen auf eine ebene Glasfassade in der Regel nicht zu. Einordnung: Derzeit geringe Priorität.

### 2026-10-09 — Reale Fassadenreinigung zeigt Grenzen der Spray-Wahrnehmung

GLIO2 demonstriert zehn Reinigungsmissionen mit 1–2,5 m UAV-Wand-Abstand; acht enden autonom, zwei benötigen nach Spray-Fehlhindernissen manuelle Übernahme. Radar-Odometrie und Simulation sind ergänzende Forschungsbausteine und ersetzen keine präzise oberflächenrelative Abstandsmessung.

- **[GLIO2: A GPU-Parallelized Tightly-Coupled LiDAR-Inertial-GNSS System for Robust and Real-Time Global Localization and Mapping](https://arxiv.org/abs/2610.12411)** — LiDAR, IMU und GNSS werden eng gekoppelt. Volltext bestätigt zehn Fassadenreinigungsmissionen, acht autonom, zwei Übernahmen wegen als Hindernissen interpretierter Wassersprays; UAV-Wand-Abstand 1–2,5 m. **Grenze:** Kein numerischer Abstandsnachweis für 50 cm ±5 cm; angekündigter Code, Forschungsstand. Die 110 m beziehen sich auf die Gebäudehöhe, nicht die Flugstrecke. Einordnung: Architektur-Benchmark.
- **[Embedded Bare-Metal Radar-Inertial Odometry](https://arxiv.org/abs/2610.07278)** — Radar-Inertial-Schätzung auf einem Mikrocontroller; Abstract bestätigt Realflug mit unverändertem PX4 und 0,51–0,82 m translatorischem APE. **Grenze:** Odometrie in dieser Fehlerklasse belegt keine Zentimeter-Abstandshaltung. Keine bestätigten Versuche mit Wassernebel, nassem Glas oder Reinigungsschlauch. Einordnung: Redundanter Diagnosekanal.
- **[NMPP: Nonlinear Model Predictive Planning for Agile UAV Flight in Cluttered Environments](https://arxiv.org/abs/2610.08695)** — Dynamisch ausführbare Flugplanung mit wahrgenommenen Hindernissen als harten geometrischen Bedingungen; reale Flüge bis 5,5 m/s im Abstract bestätigt. **Grenze:** Keine Flächenabdeckungsregelung und kein Nachweis einer Reinigung mit Schlauch- und Sprühstörungen. Einordnung: Beobachten.
- **[UWB Meets Crazyflow: Simulating Degraded Feedback at Scale for Aerial Robotics](https://arxiv.org/abs/2610.08225)** — UWB-/IMU-Simulation und vollständiger EKF im differenzierbaren JAX-Simulator; modularer Ansatz für viele Fehlerszenarien. **Grenze:** Ergebnisse sind Simulation; kein Ersatz für PX4-/ArduPilot-SITL/HITL und reale Droneshine-Störkraftmessungen. Einordnung: Simulation beobachten.
- **[Predicting Cable Dynamics with Physical Attention Bias](https://arxiv.org/abs/2610.11975)** — Geometrisch informierte Attention verbessert in Simulation die Vorhersage ungesehener Kabel. **Grenze:** Kurze simulierte Kabel sind kein validiertes Modell eines langen, gefüllten und unter Druck stehenden Reinigungsschlauchs. Einordnung: Langfristige Forschung.

### 2026-10-16 — Sensorqualität überwachen und Sicherheitsmargen real validieren

Neue Arbeiten untersuchen LiDAR-/Radar-Umschaltung, Edge-SLAM und sichere Quadrotornavigation. Rauchversuche auf Bodenrobotern sowie idealisierte Perzeption sind nicht direkt auf nasse Glasflächen übertragbar. Für Droneshine bleiben Qualitätsmonitor, Zeitstempel, sichere Pumpenabschaltung und reproduzierbare Störtests vorrangig.

- **[When LiDAR Fades, Radar Takes Over: LiDAR Reliability-Aware Adaptive Localization Under Airborne Obscurants](https://arxiv.org/abs/2610.13788)** — Ein Qualitätsmonitor schaltet bei LiDAR-Degradation auf Radar-Odometrie um. Volltext bestätigt vier Bodenroboterfahrten in Tunneln mit künstlichem Rauch. **Grenze:** Keine unabhängige Ground Truth: die berichteten RMSE messen die Übereinstimmung zwischen Schätzern. Rauchversuche belegen keine Leistung im Wassernebel; nur planare Ausgabe. Einordnung: Offline-Qualitätsmonitor testen.
- **[LIN-SLAM: Lightweight LiDAR-Inertial Neural SLAM for Real-Time Onboard Navigation](https://arxiv.org/abs/2610.21199)** — Hybrides geometrisches Frontend und neuronales Kartenbackend; Abstract bestätigt Echtzeitbetrieb auf Unitree Go2 mit Jetson Orin NX über 1,47 km. **Grenze:** Bodenroboter und repetitive Korridore, keine nasse Fassadenreinigung. Code laut Abstract erst nach Annahme angekündigt. Einordnung: Codefreigabe beobachten.
- **[Constrained Differentiable Policy Learning for Safe Quadrotor Navigation](https://arxiv.org/abs/2610.16119)** — Explizite Sicherheitsbedingungen im Training; Abstract bestätigt Transfer auf Gazebo/PX4 und eine reale Drohne. **Grenze:** Keine Garantie für Droneshine-Sicherheitsabstände. Simulationsmargen müssen gegen reale Wahrnehmungs-, Latenz- und Störkraftfehler geprüft werden. Einordnung: Validierungsansatz übernehmen.
- **[Safety-Critical Quadrotor Navigation Using Fourth-Order Control Barrier Functions with Full Nonlinear Quadrotor Dynamics](https://arxiv.org/abs/2610.14522)** — Sicherheitsfilter berücksichtigt volle Starrkörperdynamik und steuert auf Drehmomentebene; Simulation und Realversuche im Abstract bestätigt. **Grenze:** Tiefe Controllerintegration statt einfacher Offboard-Nachrüstung. Kein belegter Betrieb mit Wasserstrahl, Schlauch oder degradierter Onboard-Perzeption. Einordnung: Beobachten.
- **[ClearNav: Perception-Aligned Quadrotor Flight Using Differential-Physics](https://arxiv.org/abs/2610.17419)** — Navigation richtet Kamera und Bewegungsrichtung aufeinander aus und reduziert Geschwindigkeit nahe Hindernissen; simulierte und reale Erprobung bestätigt. **Grenze:** Keine nachgewiesene Glas-/Spraynebel-Eignung oder vollständige PX4-/ArduPilot-Anbindung. Ungültige Tiefenwerte müssen im eigenen System als unbekannt behandelt werden. Einordnung: Verhaltensregeln prüfen.

### Weitere Grundlagen

- [Autonomous Close-Proximity Photovoltaic Panel Coating Using a Quadcopter](https://arxiv.org/abs/2509.10979): Onboard-VIO, PV-Eckenerkennung und modellgestützte Kompensation für Bodeneffekt und abnehmende Flüssigkeitsmasse. Volltext bestätigt z-RMSE 8,9 cm ohne und 3,0 cm mit Kompensation in Außenversuchen. **Grenze:** RMSE ist kein Maximalfehler und keine ±3-cm-Garantie. 1,56-kg-Prototyp mit 150 ml Flüssigkeit und D455; kein Hochdruck-/Schlauchreinigungssystem.
- [FAST-LIO2: Fast Direct LiDAR-inertial Odometry](https://arxiv.org/abs/2107.06829): Direkte LiDAR-IMU-Odometrie mit Rohpunktregistrierung; UAV-/ARM-Einsatz und quelloffene Implementierung im Abstract belegt. **Grenze:** Grundlagenbaustein; spezifische Sensor-/Glas-/Spraynebel-Eignung muss getrennt erprobt werden.
- [Survey on LiDAR Perception in Adverse Weather Conditions](https://arxiv.org/abs/2304.06312): Übersichtsarbeit über LiDAR-Degradation durch Nebel, Regen und Schnee sowie Datenverarbeitung und Sensorfusion. **Grenze:** Allgemeiner Überblick, kein Produktvergleich und keine Bestätigung eines konkreten Radar- oder LiDAR-Sicherheitskanals an einer Reinigungsdrohne.

### Korrekturen früherer Aussagen

- **Gemessener Wandabstand ±5–10 mm und tatsächlicher Flugabstand ±1–3 cm bei Mid-360-System:** Unbelegte Schätzung aus dem Chat, keine gemessene Droneshine-Systemleistung. Nicht als Zusicherung oder Vergleichswert übernehmen.
- **Ouster OS0-128 ist technisch das beste LiDAR für das Produktivsystem:** Werturteil ohne eigene Vergleichserprobung. Als teure Option mit Gewicht-/Leistungs-/Generationsabgleich aufführen.
- **SF45/B verhindert unabhängig vom Jetson Kollisionen:** Direkte Autopilot-Anbindung schafft nur einen separaten Datenpfad. Zweiter optischer Sensor teilt Glas-/Wassernebelrisiken; Reaktionen hängen von Firmware, Modus, Parametern und Messgültigkeit ab.
- **IP67/IP69K löst Sprühwasserprobleme:** Schutzart beschreibt Gehäuse-/Prüfbedingungen und garantiert keine zuverlässige Messung durch Tropfen oder sichere Eignung im Hochdruckstrahl.
- **PV-Coating 3 cm RMSE belegt ±3 bis ±5 cm zuverlässige Reinigung:** RMSE ist kein Maximalfehler und Testplattform/Flüssigkeitssystem unterscheiden sich. Nur als Forschungsergebnis mit Bedingungen angeben.
- **3 × LW20/C halten den Düsenabstand von 50 cm zuverlässig:** Messgenauigkeit im Zielbereich und Verhalten an Glas noch einzeln nachzuweisen; drei Sensoren senken systematische Fehler nicht automatisch.
- **Aufgerufene ältere Preise sind aktuelle Euro-Endpreise:** Alte Preisstände getrennt archivieren. Hersteller/Shop, Datum, Währung, Steuerstatus und genaue Revision neu prüfen; Komponenten ohne Preis als auf Anfrage kennzeichnen.
- **Mid-360S-Treiberprobleme machen Mid-360 generell produktionsreifer:** Nicht anhand der Anhänge belastbar quantifiziert. Nur konkret reproduzierbare Issues, Firmware- und Treiberversionen als Kompatibilitätshinweise führen.
- **PX4 v1.18.0-rc1/Copter 4.7.1 seien aktuelle Releases:** Zeitgebundene Aussage vom 9.10.2026, nicht ungeprüft in die aktuelle Übersicht übertragen.
- **IEEE-PDF 10122915 belegt PV-Segmentierung:** Abruf scheiterte mit HTTP 418. In dieser Recherche nicht inhaltlich verifiziert; nicht als geprüfte Quelle deklarieren.

## Praktischer Prüfplan

1. **Anforderungen:** Düsenreferenz, Versatz, Winkel, Material, Arbeitstempo, Druck, Schlauchzustand und Temperatur festhalten. Grenzen für maximale Abweichung, Dropoutdauer und Abschaltlatenz vor dem Versuch festlegen.
2. **Fester Messaufbau:** 40/50/60 cm mit unabhängiger Referenz; Putz, Glas trocken/nass und PV; Winkel variieren.
3. **Störungen:** Luftströmung, Tropfen und Sprühnebel zunächst getrennt, dann zusammen nachstellen. Signalqualität, Ausreißer und Zeitstempel loggen.
4. **Fehlerreaktionen:** eingefrorene, alte und widersprüchliche Messungen; Wasserfreigabe, Ventilabschaltung und Wiederanlauf prüfen.
5. **Simulation und begrenzter Flug:** dann geeigneter gesicherter Aufbau, Schlauchzug/Strahlrückstoß/Wind. Erst mit eigenen Nachweisen den Einsatzbereich erweitern.

Auswertung: maximaler Düsenfehler, Ausreißerquote, längster Ausfall, Messalter, Abschaltlatenz; RMSE nur ergänzend.

## Quellenpflege und Vollständigkeit

Für neue Produkte immer Modell/Revision, Produkt-/Datenblatt-URL, Preis/Währung/Steuern/Datum, Temperaturbereich, Messfehler, Rate, Gewicht, Strombedarf, Schnittstelle und eigenen Nachweis pflegen. Preise sind manuell geprüft und werden nicht automatisch aktualisiert. Firmware-/Treiberunterstützung versionsbezogen prüfen.

Alle sechs Anhänge wurden ausgewertet. Die geteilten Chat-Seiten waren nicht auslesbar; Grundlage sind daher der eingefügte Chattext und die Anhänge, ergänzt um geprüfte externe Quellen.

- [Geteilter Chat 1](https://chatgpt.com/share/6ada6b5b-4024-83eb-8c64-83ed833e6a89)
- [Geteilter Chat 2](https://chatgpt.com/share/6ada6b88-5ea0-83eb-89d2-e5dbcdc66812)